【B-G431B-ESC1-无刷电机板】2-工程配置篇

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【B-G431B-ESC1-无刷电机板】2-工程配置篇 [复制链接]

由于本期电机控制的电机部分代码我打算全部手搓或者移植，所以工程配置显的尤为重要。本期着重讲解一下电机工程的配置。

 

1.定时器配置

定时器作为PWM的输出源头，也是电机驱动重头，下方是我的电机定时器配置。

 

我打算让我的电流环工作在20k中断里，所以我这里配置的定时器是按照20k来的。

因为配置的是中央对齐模式，所以重复计数器配置的为1，当产生两次溢出事件的时候发生更新事件中断。

 

其他的配置参考可以参考下面的介绍，参考资料为：STM32CubeIde中互补PWM配置项的详细解读_ch idle state-CSDN博客

  接着配置更新事件，用于触发后面的ADC采样。

 

然后配置死区时间，死去时间是为了防止PWM更新过快，然后上下管导通的情况，用原理图来解释就是防止V+短接到地的情况，这里可以参考文章STM32高级定时器实现：两路互补PWM输出，精准死区时间控制_stm32互补pwm-CSDN博客

 

然后设置几个pwm输出模式，这里怎么设都可以，我设置的是通道4为pwm_mode2，其他的为pwm_mode1。

通道4的pulse设置为4240，因为ADC中断的时候要保持上管全部导通，这样测出的电流才算是稳定有效的，而上管全部导通的情况就是无限接近中央对齐模式中点的位置，所以我这里设置为4250 - 10

 

 

2.ADC配置

ADC在无刷控制中用于采样电流，因为G4是有内部可编程运放的，所以我把内部运放配置成16倍，下方是我的配置：

 

ADC相关资料可以参考：STM32Cubemx 配置ADC(HAL库）_stm32cubemx adc-CSDN博客

我这里配置的如下，注意注入通道的触发源配置成我们前面定时器的通道4，与前面对应。

 

通过观察原理图发现下面这个电路可能是偏置电路，所以我把这三个引脚配置成了ADC采样引脚。

 

 

3. Hall配置

原理图上hall引脚为PB6\7\8,如下：

 

我们把他们配置成输入模式。

 

如果还需要其他的配置，请自行配置，我这里就配置这么多，后面需要什么再配置什么。