[极海APM32M3514电机]+无感电机运行

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极海APM32M3514无感FOC测试；

继上次运行完有感驱动BLDC

这次尝试官方的无感DEMO程序；官方的程序已经把DEMO的硬件都配置完成；主要根据自己不同的电机调试parameter.h里的参数基本就可以将电机运行起来。

分享下调试过程注意的几点：

1、观察下系统是否报错；若运行过程中程序报错，则可以通过观测“M1FaultID_Record”故障标识确认报错代码，进而定位到问题所在，进行分析及排查。Fault.h文件中参数如下图所示。

2、观察状态机的值；系统运行到哪一种状态，可以通过eM1_RunSubState来观察；

3、分步调试；BLDC无感的三段式启动

无刷电机的三段式启动是一种特殊的启动技术，主要应用于无刷直流电机（BLDC）在静止或低速时反电动势很小或为零，无法直接通过反电动势信号确定转子磁极位置的情况。这种启动技术确保了电机能够从静止状态平稳过渡到运行状态，并保证了启动的可靠性。以下是对无刷电机三段式启动的详细解释：

定义与原理

三段式启动技术是指将无刷直流电机的启动过程划分为三个阶段：转子预定位、外同步加速和运行状态切换。这三个阶段共同协作，使电机能够顺利启动并稳定运行。

转子预定位：

目的：确定转子在静止时的位置，为电机启动做好准备。

方法：一般采用磁制动转子定位方式。系统启动时，任意给定一组触发脉冲，在气隙中形成一个幅值恒定、方向不变的磁通。只要保证其幅值足够大，这一磁通就能在一定时间内将电机转子强行定位在这个方向上。

外同步加速（强拖）：

目的：在转子预定位后，由于此时定子绕组中的反电动势仍为零，必须人为地改变电机的外施电压和换相信号，使电机由静止逐步加速运动。

方法：

恒频升压法：换相信号频率不变，逐步增大外施电压使电机加速。

恒压升频法：保持外施电压不变，逐渐增高换相信号的频率，使电机逐步加速。

升频升压法：同时逐步增大外施电压和增高换相的频率。

运行状态切换：

目的：当电机通过外同步加速到一定的转速，反电势信号可以准确检测时，由外同步向自同步切换。

方法：可以通过试验观察反电势信号能够被准确检测的转速，当达到这一转速时即可进行切换。另一种方法是通过试验检测出达到预定切换转速的时间，通过软件定时器设置切换时间。

三段式启动电流示意；

4、电机启动时分三段启动：我们在调试时，也可以一步一步状态调试；我的做法时；

在状态机先注释下个状态；如我先调试开环启动，就注释下闭环的状态。每步调试，查看电机实际的运行状态。

最后我的电机实际运行的视频

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Jacktang

在状态机先注释下个状态；如先调试开环启动，就注释下闭环的状态。每步调试，查看电机实际的运行状态，

好方法，，，