【泰坦触觉 TITAN Core开发套件】用命令控制比「比一分钱硬币还要薄」的泰坦触觉马达

HonestQiao

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在前一片分享【泰坦触觉 TITAN Core开发套件】效果循环演示模式体验中，体验了泰坦触觉 TITAN Core开发套件的效果循环演示模式，感受到了触觉马达能够实现的多种效果。

泰坦触觉 TITAN Core开发套件的默认固件，除了自动演示功能外，还可以通过串口输入控制指令，来控制触觉马达的运行。

下面，就分享用命令控制触觉马达运行的实际效果。

一、「比一分钱硬币还要薄」泰坦触觉马达小知识

在实际使用命令控制之前，我先上两个动图/视频：

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上面这两个动图/视频，是TITAN最新信号的触觉马达内部运行剖面动图/视频。

从官方文档，可是了解TITAN触觉马达的特性：

从上面的动图/视频也可以看到，马达的轴子，没有任何支撑件，运行时，处于磁悬浮状态。

从上面的动图/视频来看，你可能会觉得这个马达，非常大；

实际上并非如此，这个触觉马达，非常的小，非常的小，非常的小，官方是这样介绍的：

泰坦触觉马达拿到手，我觉的，泰坦触觉马达「比一分钱硬币还要薄」，有图为证：

眼见的可能会说：这不是一分钱硬币啊，这是一元钱硬币！

好吧，那现在至少 泰坦触觉马达「比一元钱硬币还要薄」，并且显然比一元钱硬币的一半还要薄。

继续对比，请看图：

眼见的可能又会说：这不是一分钱硬币啊，这是五毛钱硬币！

好吧，那现在至少 泰坦触觉马达「比五毛钱硬币还要薄」，并且显然比五毛钱硬币的一半还要薄。

这个结论非常重要，请大家务必记住！！！

继续对比，请看图：

不好意思，我手头暂时没有找到1分钱的硬币。家里某个角落的小猪存钱罐里，可能还有1分钱的硬币，我得好好找找，找到了再补图。

但是我查了，我详细的查了，我真的详细的查了：目前最后一版的1分钱硬币，直径为18mm，而我上面用的金色五毛钱硬币的直径为2002版，直径为20.5mm，2022版的银白色五元钱硬币的直径也为20.5mm，也就是说1分钱硬币的直径，是五毛钱硬币直径的87.8%，远超五毛钱直径的一半。

既然 泰坦触觉马达【比五毛钱硬币还薄】，并且显然比五毛钱硬币的一半还要薄，那么，完全可以得出：泰坦触觉马达「比一分钱硬币还要薄」

有人要扔砖头了，有你这么对比的厚度的么？

大家不要怪我，这不是我首创的：雷总可比，吾亦可比！

二、「比一分钱硬币还要薄」泰坦触觉马达区分

泰坦触觉 TITAN Core开发套件提供的触觉马达，一共有4个：

各个触觉马达，通过中间的颜色条来进行区分，具体如下：

从上面的特征和应用可以看到，不同的触觉马达，有不同的运行效果过，以及对应的应用场景。

更深一点，从有效范围和峰值输出，也可以看到他们的实际差异。

它们的具体频率响应特征如下：

三、「比一分钱硬币还要薄」的泰坦触觉马达硬件连线

在TITAN Core开发板上，提供了3个触觉马达连接头：

因此，可以一次连接三个触觉马达进行测试。

另外，使用串口命令控制的时候，需要将下图中的黄色跳线帽取下，不做任何短接：

最后，按照下图进行连接：

三个马达的位置，分拨对应于中(M)、左(L)、右(R)。马达的红线连接到M+，黑线连接到M-。

在这次测试中，我选取的是低频、中频、高频三个触觉马达，分别连接到了L、R、M三个接头。

四、通过串口用命令控制「比一分钱硬币还要薄」泰坦触觉马达

1. 串口连接

将TITAN Core开发板连接到电脑以后，打开串口工具，设置波特率115200，然后开启串口：

如上图，显示 “Serial Initialized.^”，就表示可以开启控制了。

2. 命令测试

先发送一条命令试下： CHNL 3; Vibrate 100 0.5 5000 0 1;

运行效果视频如下：【声音开大一些听】

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再发送一条命令试下： CHNL 3; Vibrate 100 0.5 5000 1 0;

运行效果视频如下：【声音开大一些听】

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从上面两个视频可以看出，运行后，震动产生的声音，有着明显的差别。

3. 命令规则

通过串口，使用命令控制泰坦触觉马达，基本格式如下：

每条命令，格式为：命令关键字参数1 参数2 ... 参数N
多条命令，使用分号【;】连接

现在，来一条长长长长长长长的命令：

CHNL 1; Pulse 1 20; Pause 100; CHNL 1; Pulse 1 20; Pause 100; CHNL 2; Tick 0.5 20; Pause 100; CHNL 2; Tick 0.5 20; Pause 500; CHNL 3; Vibrate 100 0.5 500 1 0;

先看看实际运行的效果：

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上面这一条长长长长长长长的命令，包含了多个命令，这些命令包括：

CHNL N：通道选择命令，N取值为0~3，0表示所有通道，1表示L，2表示R，3表示M
Pause N：暂停命令，N表示持续时间，单位为毫秒
Tick M N：敲击效果命令，M表示强度，取值0~1；N表示持续时间，单位为毫秒
Pulse M N：节奏脉冲效果命令，M表示强度，取值0~1；N表示持续时间，单位为毫秒
Vibrate H M N P T：振动效果命令，H表示频率，取值1~1KHZ；M表示强度，取值0~1；N表示持续时间，单位为毫秒；P表示占空比，改变振动的丰满度；T表示锐度，改变波形，从纯正弦波（0，圆润）到纯方波（1，非常尖锐）

简单测试了下，一次可以输入的命令长度，在360个字符左右。

组合运用上面的命令，就能够得到复杂的触觉马达运行反馈效果。

4. 组合命令测试

根据触觉马达的应用场景，来选择不同的命令控制：

1) DRAKE LF触觉马达：【低频】

使用下面的命令，来模拟多次点击：

CHNL 1; Pulse 0.85 20; Pause 1000; CHNL 1; Pulse 0.85 20; Pause 1000; CHNL 1; Pulse 0.85 20; Pause 1000; CHNL 1; Pulse 0.85 20; Pause 1000; CHNL 1; Pulse 0.85 20; Pause 1000; CHNL 1; Pulse 0.85 20;

具体效果如下：

3deff7abc940cd2178c31f512662e67b

使用下面的命令，来模拟多次多次双击：

CHNL 1; Pulse 0.85 20; Pause 100; CHNL 1; Pulse 0.85 20; Pause 1000; CHNL 1; Pulse 0.85 20; Pause 100; CHNL 1; Pulse 0.85 20; Pause 1000; CHNL 1; Pulse 0.85 20; Pause 100; CHNL 1; Pulse 0.85 20;

具体效果如下：

9215fa528a24c4555471f7a23119976a

2) DRAKE MF触觉马达：【中频】

使用下面的命令，来模拟哒哒效果：

CHNL 2; Tick 0.85 20; Pause 100; CHNL 2; Tick 0.85 20; Pause 1000; CHNL 2; Tick 0.85 20; Pause 100; CHNL 2; Tick 0.85 20; Pause 1000; CHNL 2; Tick 0.85 20; Pause 100; CHNL 2; Tick 0.85 20;

具体效果如下：

be8778862d2faab984950803ce9c6109

3) DRAKE HF触觉马达：【高频】

使用下面的命令，来达到连续5秒钟的马达振动效果：

CHNL 3; Vibrate 50 1 5000 0 1;

具体效果如下：

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五、「比一分钱硬币还要薄」泰坦触觉马达总结

泰坦触觉 TITAN Core开发套件确实是一套不错的套件，除了有「比一分钱硬币还要薄」泰坦触觉马达 ，配套的TITAN Core开发板，也提供了控制触觉马达的能力，能够让我们能够已简便快捷的方式，让触觉马达实现多种触觉反馈效果。

当然，目前只是初步使用，仅仅摸到了一些皮毛，就感觉功能真的非常的棒，后面将继续深入研究了解，并逐步实现申请时的创意想法。

okhxyyo

哈哈哈，太逗了！！这篇文章在介绍讲解的同时富有趣味，非常有意思

秦天qintian0303

需要下载固件吗？我这个开发板连接后串口没有打印数据

HonestQiao

秦天qintian0303 发表于 2025-1-12 22:39 需要下载固件吗？我这个开发板连接后串口没有打印数据

1. 把背后的跳线帽拉掉，扔垃圾桶；再把触觉马达连好，再连上电脑

2. 串口115200连上后，执行命令： CHNL 0; Vibrate 100 1 5000 1 0;

3. 看看串口输出

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