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发表于2024-11-20 09:42
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全志T113双核异构处理器的使用基于Tina Linux5.0——异构双核通信的具体实现
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**5、TinaLinux异构双核通信的具体实现:** 本章节以SBC-T113S4主板的TinaLinux为例,介绍异构双核通信的实现。该方法也同样适用于T113i平台。 本章节主要涉及到Tina Linux内核的配置、Tina Linux文件系统(openwrt)的配置、Freertos的配置。其中Tina Linux内核的配置包括设备树的配置及相关内核驱动及协议的配置;Tina Linux文件系统(openwrt)的配置包括异构双核通信测试程序和小核C906终端的配置;Freertos的配置包括通信协议的配置。 **5.1、TinaLinux的配置** **5.1.1、Tina内核设备树配置** 在Tina根目录下,进入设备树目录(根据不同的处理器,进入不同的处理器目录),如下演示的是以SBC-T113S主板为例,该主板的主处理器是T113-S4,其配置文件都放在device/config/chips/t113_s4/configs/sbc_t113s4_nand/的目录下,内核的设备树则放在device/config/chips/t113_s4/configs/sbc_t113s4_nand/linux-5.4目录: ``` xxx@xxx:~/workspaces/t113_tina5.0$ cd device/config/chips/t113_s4/configs/sbc_t113s4_nand/ ``` **编辑设备树** ``` xxx@xxx:~/workspaces/t113_tina5.0/device/config/chips t113_s4/configs/sbc_t113s4_nand/linux-5.4 $ vi board.dts ``` 在设备树文件中找到C906相关的设备树节点,设备树默认设置为: ``` reserved-memory { #address-cells = <2>; #size-cells = <2>; ranges; /* c906 */ c906_ddr: c906_ddr@42300000 { reg = <0x0 0x42300000 0x0 0x00600000>; no-map; }; /* * The name should be "vdev%dbuffer". * Its size should be not less than * RPMSG_BUF_SIZE * (num of buffers in a vring) * 2 * = 512 * (num of buffers in a vring) * 2 */ rv_vdev0buffer: vdev0buffer@42900000 { compatible = "shared-dma-pool"; reg = <0x0 0x42900000 0x0 0x40000>; no-map; }; /* * The name should be "vdev%dvring%d". * The size of each should be not less than * PAGE_ALIGN(vring_size(num, align)) * = PAGE_ALIGN(16 * num + 6 + 2 * num + (pads for align) + 6 + 8 * num) * * (Please refer to the vring layout in include/uapi/linux/virtio_ring.h) */ rv_vdev0vring0: vdev0vring0@42940000 { reg = <0x0 0x42940000 0x0 0x2000>; no-map; }; rv_vdev0vring1: vdev0vring1@42942000 { reg = <0x0 0x42942000 0x0 0x2000>; no-map; }; /* dsp0 */ dsp0ddr: dsp0ddr@42000000 { reg = <0x0 0x42000000 0x0 0x00100000>; no-map; }; dsp0_rpbuf_reserved: dsp0_rpbuf@42244000 { compatible = "shared-dma-pool"; no-map; reg = <0x0 0x42244000 0x0 0x8000>; }; /* * The name should be "vdev%dbuffer". * Its size should be not less than * RPMSG_BUF_SIZE * (num of buffers in a vring) * 2 * = 512 * (num of buffers in a vring) * 2 */ vdev0buffer: vdev0buffer@42200000 { compatible = "shared-dma-pool"; reg = <0x0 0x42200000 0x0 0x40000>; no-map; }; /* * The name should be "vdev%dvring%d". * The size of each should be not less than * PAGE_ALIGN(vring_size(num, align)) * = PAGE_ALIGN(16 * num + 6 + 2 * num + (pads for align) + 6 + 8 * num) * * (Please refer to the vring layout in include/uapi/linux/virtio_ring.h) */ vdev0vring0: vdev0vring0@42240000 { reg = <0x0 0x42240000 0x0 0x2000>; no-map; }; vdev0vring1: vdev0vring1@42242000 { reg = <0x0 0x42242000 0x0 0x2000>; no-map; }; /* * dsp ram addr */ dsp0dram: dsp0dram@400000 { reg = <0x0 0x400000 0x0 0x10000>; no-map; }; dsp0iram0: dsp0iram0@420000 { reg = <0x0 0x420000 0x0 0x8000>; no-map; }; dsp0iram1: dsp0iram1@440000 { reg = <0x0 0x440000 0x0 0x8000>; no-map; }; }; mailbox_heartbeat: mailbox_heartbeat@0 { compatible = "mailbox-heartbeat"; rproc-np = <&c906_rproc>; mboxes = <&msgbox 6>, <&msgbox 7>; mbox-names = "tx", "rx"; status = "okay"; }; dsp0_rproc: dsp_rproc@0 { compatible = "allwinner,hifi4-rproc", "simple-bus"; clock-frequency = <600000000>; clocks = <&ccu CLK_PLL_PERIPH0_2X>, <&ccu CLK_DSP>, <&ccu CLK_BUS_DSP_CFG>, <&r_ccu CLK_R_AHB>; clock-names = "pll", "mod", "cfg", "ahbs"; resets = <&ccu RST_BUS_DSP>, <&ccu RST_BUS_DSP_CFG>, <&ccu RST_BUS_DSP_DBG>, <&ccu RST_BUS_MSGBOX1>; reset-names = "mod-rst", "cfg-rst", "dbg-rst", "msg-rst"; reg = <0x0 0x03000008 0x0 0x04>, <0x0 0x01700000 0x0 0x40>; reg-names = "sram-for-cpux", "hifi4-cfg"; mboxes = <&msgbox 0>; mbox-names = "arm-kick"; memory-region = <&dsp0ddr>, <&vdev0buffer>, <&vdev0vring0>, <&vdev0vring1>, <&dsp0dram>, <&dsp0iram0>, <&dsp0iram1>; memory-mappings = /* < DA len PA > */ /* local SRAM via external bus */ < 0x28000 0x20000 0x28000 >, /* local SRAM via internal bus */ < 0x400000 0x10000 0x400000 >, < 0x420000 0x8000 0x420000 >, < 0x440000 0x8000 0x440000 >, /* DDR front 256MB */ < 0x10000000 0x10000000 0x40000000 >, /* local SRAM via internal bus */ < 0x20028000 0x10000 0x400000 >, < 0x20038000 0x8000 0x420000 >, < 0x20040000 0x8000 0x440000 >, /* DDR front 256MB */ < 0x30000000 0x10000000 0x40000000 >, /* DDR front 1GB */ < 0x40000000 0x40000000 0x40000000 >, /* DDR front 1GB */ < 0x80000000 0x40000000 0x40000000 >, /* DDR front 1GB */ < 0xC0000000 0x40000000 0x40000000 >; id = <0>; status = "okay"; }; rpbuf_controller0: rpbuf_controller@0 { compatible = "allwinner,rpbuf-controller"; remoteproc = <&dsp0_rproc>; ctrl_id = <0>; /* index of /dev/rpbuf_ctrl */ //iommus = <&mmu_aw 5 1>; memory-region = <&dsp0_rpbuf_reserved>; status = "okay"; }; rpbuf_sample: rpbuf_sample@0 { compatible = "allwinner,rpbuf-sample"; rpbuf = <&rpbuf_controller0>; status = "okay"; }; c906_rproc: c906_rproc@0 { compatible = "allwinner,c906-rproc"; clock-frequency = <800000000>; clocks = <&ccu CLK_PLL_PERIPH0_800M>, <&ccu CLK_RISCV>, <&ccu CLK_BUS_RISCV_CFG>, <&ccu CLK_RISCV_RST>, <&ccu CLK_BUS_RISCV>; clock-names = "pll", "mod", "cfg", "riscv-rst", "riscv-gate"; resets = <&ccu RST_BUS_RISCV_CFG>, <&ccu RST_BUS_MSGBOX2>; reset-names = "cfg-rst", "msg-rst"; memory-region = <&c906_ddr>, <&rv_vdev0buffer>, <&rv_vdev0vring0>, <&rv_vdev0vring1>; reg = <0x0 0x06010000 0x0 0x1000>; reg-names = "c906-cfg"; mboxes = <&msgbox 4>; mbox-names = "arm-kick"; memory-mappings = /* DA len PA */ /* DDR for c906*/ < 0x40000000 0x10000000 0x40000000 >; firmware-name = "amp_rv0.bin"; status = "okay"; }; ``` SBC-T113S主板暂时使用uart3打印C906小核的打印信息(可以分配其他串口作为C906的终端,只要大核和小核的分配不冲突即可),为防止Tina内核抢占uart3,所以务必禁用uart3节点。 ``` &uart3 { pinctrl-names = "default", "sleep"; pinctrl-0 = <&uart3_pins_a>; pinctrl-1 = <&uart3_pins_b>; status = "disabled"; }; ``` **5.1.2、Tina内核配置** 在Tina根目录下,执行make kernel_menuconfig,例如: ``` xxx@xxx:~/workspaces/t113_tina5.0$ make kernel_menuconfig ``` * **使能硬件支持** 进入内核配置界面后,进入Device Drivers 目录,选中Mailbox Hardware Support: ![外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传](https://bbs.aw-ol.com/assets/uploads/files/1731979568775-9140a6ef-b546-41b4-968d-4766c0248be4-image.png) 选中后进入Mailbox Hardware Support选项中,选中Allwinner Mailbox support: ![外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传](https://bbs.aw-ol.com/assets/uploads/files/1731979583564-459fda62-69d7-4b3f-999c-92af0dddccc8-image.png) * **使能RPMsg驱动** 进入如下目录中 → Device Drivers → Rpmsg drivers 选中如下配置 <*> allwinnertech rpmsg hearbeat driver <*> allwinner rpmsg tty driver <*> sunxi rpmsg ctrl driver <*> Virtio RPMSG bus driver 选中完成后如下图所示: ![外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传](https://bbs.aw-ol.com/assets/uploads/files/1731979619834-5fe56d87-3005-4552-aa3b-5398d3390679-image.png) * **使能RPBuf驱动** 进入如下目录中 → Device Drivers → Rpbuf drivers -*- Rpbuf device interface <*> Rpmsg-based Rpbuf service driver <*> Allwinner Rpbuf controller driver <*> Allwinner Rpbuf sample driver 注: 1)Allwinner Rpbuf sample driver只是内核层的一个demo程序,可以不选。 2)如果异构双核不进行大数据传输,RPBuf驱动可以不选。 选中完成后如下图所示: ![外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传](https://bbs.aw-ol.com/assets/uploads/files/1731979662300-8810021b-226a-4785-b61f-4fc582b3cef5-image.png) * **使能共享内存驱动** 进入如下目录中 → Device Drivers → Remoteproc drivers 选中如下配置 <*> SUNXI remote processor support ---> <*>Allwinner remoteproc support <*>Allwinner remoteproc hifi4 boot//控制hifi4 dsp小核 <*>Allwinner remoteproc c906 boot ////控制c906小核 如下图所示: ![外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传](https://bbs.aw-ol.com/assets/uploads/files/1731979694675-07da5097-ed02-4f1e-a62f-b09002e00414-image.png) 修改完成后,保存内核配置并退出。 **5.1.3、Tina文件系统配置(Openwrt)** 配置中增加了amp_shell,这个是C906的控制台。另外也增加了rpbuf和rpmsg的演示程序,便于后续测试验证。 ![外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传](https://bbs.aw-ol.com/assets/uploads/files/1731979735077-8a7bfefd-5684-48dc-8f8b-bd56a7c69c54-image.png) **5.1.4、编译Tina新固件** 在Tina根目录下,输入mkernel指令编译刚刚选中的内核驱动,编译完成后,输入pack,打包生成新镜像(此时RTOS的固件并没有进行更新),例如: ``` xxx@xxx:~/workspaces/t113_tina5.0$ mkernel ... xxx@xxx:~/workspaces/t113_tina5.0$ pack ... ``` 如果需要将RTOS更新一并打包到固件,只要执行make –j32(32表示计算机处理器的线程数,根据具体计算机而定),编译结束后执行pack指令将生成的t113_s4_linux_sbc_t113s4_xxx.img(以SBC-T113S4主板为例)文件拷贝到Windows主机端,此时Tina的固件里面已经包含了新配置的RTOS。 **5.2、C906 FreeRTOS内核配置及应用** 麻雀虽小,一应俱全!FreeRTOS是一个实时的微型操作系统,它和大多数操作系统都一样,都具备内核和文件系统两个部分,内核重点是任务调度和文件系统管理等,文件系统则集成部分现成的指令和相关应用库并方便启动应用(APP)。另外,FreeRTOS还可以配置终端,刚刚说的指令,就是在终端里面执行的。有了调试终端给FreeRTOS应用调试带来了很大的方便。以下将如何配置FreeRTOS终端、如何配置FreeRTOS驱动组件、如何配置FreeRTOS异构通信演示程序等进行说明。 **5.2.1、修改C906链接脚本** C906的FreeRTOS是有运行地址的,该运行地址在Tina内核的DTS中有明确,在RTOS对应的项目中也必须一致。以t113_s4_c906_evb1_auto项目为例,这里说的项目该项目涉及的相关代码核配置信息在SDK所在目录/rtos/lichee/rtos/projects/t113_s4_c906/evb1_auto中,该目录中有如下文件: ``` xxx@xxx:~/workspace/t113_tina5.0/rtos/lichee/rtos/projects/t113_s4_c906/evb1_auto$ tree -l . ├── defconfig ├── defconfig_org ├── freertos.lds.S ├── Kconfig ├── Makefile └── src ├── alsa_config.c ├── assert.c ├── card_default.c ├── FreeRTOSConfig.h ├── hooks.c └── main.c ``` 找到freertos.lds.S文件,该文件保存有C906小核的链接信息。 修改freertos.lds.S,找到MEMORY节点,确认起始地址为0x42300000,长度为0x00600000。此参数需要和Tina设备树中的C906内存参数一致,查看kernel.lds 中MEMORY节点参数为: ``` /* Linker script to configure memory regions. */ MEMORY { RAM (rwx) : ORIGIN = CONFIG_ARCH_START_ADDRESS, LENGTH = CONFIG_ARCH_MEM_LENGTH } ``` CONFIG_ARCH_START_ADDRESS和CONFIG_ARCH_MEM_LENGTH这两个参数在defconfig(和freertos.lds.S同一目录)中,查看defconfig内容如下: ``` # # Architecture Options # # CONFIG_ARCH_ARM is not set CONFIG_ARCH_RISCV=y CONFIG_ARCH_START_ADDRESS=0x42300000 CONFIG_ARCH_MEM_LENGTH=0x600000 CONFIG_LITTLE_ENDIAN=y CONFIG_BITS_PER_LONG=64 # CONFIG_CACHE_ALIGN_CHECK is not set CONFIG_TOOLCHAIN_FLOAT_HARD=y CONFIG_PANIC_CLI=y CONFIG_PANIC_CLI_PWD=y CONFIG_IMG_VERSION_MESSAGE=y ``` 确认和Tina Linux内核的dts配置一致。 Tina Linux内核的dts的配置如下: ``` /* c906 */ c906_ddr: c906_ddr@42300000 { reg = <0x0 0x42300000 0x0 0x00600000>; no-map; }; ``` **5.2.2、RTOS终端使用uart3** 在RTOS定制中,修改引脚分配也是通过修改sys_config.fex来完成的,以t113_s4_c906_evb1_auto项目为例,该文件在在SDK所在目录/rtos/board/t113_s4_c906/evb1_auto/configs目录下。 通过查询数据手册,查看引脚复用功能,假如我们使用PE8和PE9作为uart3作为终端串口: ![外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传](https://bbs.aw-ol.com/assets/uploads/files/1731979924630-51d97141-803f-4c54-8324-2a9a0fa12fb8-image.png) 修改uart3节点作为终端串口: ``` [uart_para] uart_debug_port = 3 uart_debug_tx = port:PE08<5><1>
uart_debug_rx = port:PE09<5><1>
``` **5.3、修改RTOS相关组件的配置并编译** 进入SDK所在目录/rtos/,执行source envsetup.sh,单独开起RTOS的编译环境。 然后按照3.2.2章节进入RTOS方案的选择和配置,执行配置指令mrtos_menuconfig, 进入后选中如下配置: ``` → Drivers Options → soc related device drviers → UART Decives [*] support uart3 device [3] cli uart port number ``` ![外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传](https://bbs.aw-ol.com/assets/uploads/files/1731979983847-3eae4129-7af5-49ac-801b-03b6b807a05a-image.png) 进入如下目录,选中[*] enable sysconfig,启用读取解析 sys_config.fex 功能 ``` → Drivers Options → soc related device drivers → Common Option [*] enable sysconfig ``` ![外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传](https://bbs.aw-ol.com/assets/uploads/files/1731980011889-c75c4609-f137-4a3e-a944-1be021dccca6-image.png) 分别进入如下界面,选择对应的rpmsg/rpbuf/messagebox驱动,这些驱动与Tina Linux中的驱动对应。 ![外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传](https://bbs.aw-ol.com/assets/uploads/files/1731980023832-22f32ad2-0dd7-4991-99ac-c48d8f1d31e9-image.png) ![外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传](https://bbs.aw-ol.com/assets/uploads/files/1731980029764-720ad873-a333-457f-be05-b4754dba8a71-image.png) ![外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传](https://bbs.aw-ol.com/assets/uploads/files/1731980040628-c593e5d8-7f5e-4409-8fad-253e08086cc9-image.png) ![外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传](https://bbs.aw-ol.com/assets/uploads/files/1731980046634-c6cb74ef-097e-48c1-9968-bdc9f25fb65b-image.png) 进入如下界面,选中Freertos终端相关配置 [*] Multi Console Support [*] Uart Multi Console Support [ ] Uart Multi Console As Main Console [*] Rpmsg Multi Console Support [*] Rpmsg Multi Console Enable Cache Cmd ![外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传](https://bbs.aw-ol.com/assets/uploads/files/1731980088972-0285106f-cb98-47ab-9887-f331d1814fe5-image.png) 注:Rpmsg Multi Console Support这个配置是和Tina Linux中的amp_shell控制台对应。 本次演示主要为了演示异构双核通信,配置基本完成。如果用户有其他应用需求,用户可以根据自己的需求进行配置。保存配置退出后,接下来进行编译。 ``` ping@embedall:~/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos$ m build rtos ... ===There isn't tina environment.=== Note: will use shell command origin rather than the functon. Dark Builder Version (1.6.0 - BiCEP2 (Gravitational Waves)) *[CC] [SCRIPT] build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/sys_config.fex [LDS] [Linker] projects/t113_s4_c906/evb1_auto/freertos.lds CC build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/common/common.o CC build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/risc-v/common/exception.o CC build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/risc-v/common/clocksource.o AS build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/common/sys_config.o CC build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/common/version.o CC build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/risc-v/sun8iw20p1/sun8i.o AS build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/risc-v/c906/head_s.o CC build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/risc-v/c906/plic.o CC build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/risc-v/c906/cache.o CC build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/risc-v/c906/spinlock.o CC build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/risc-v/c906/clic.o CC build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/risc-v/c906/platform/platform_sun8iw20.o CC build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/risc-v/c906/interrupt.o CC build/t113_s4_c906_evb1_auto/components/thirdparty/console/FreeRTOS_CLI.o CC build/t113_s4_c906_evb1_auto/components/common/thirdparty/md5/md5.o …… LD build/t113_s4_c906_evb1_auto/components/common/thirdparty/openamp/open-amp/obj-in.o LD build/t113_s4_c906_evb1_auto/components/common/thirdparty/openamp/obj-in.o LD build/t113_s4_c906_evb1_auto/components/common/thirdparty/obj-in.o LD build/t113_s4_c906_evb1_auto/components/obj-in.o LD build/t113_s4_c906_evb1_auto/drivers/rtos-hal/hal/source/ccmu/sunxi-ng/obj-in.o LD build/t113_s4_c906_evb1_auto/drivers/rtos-hal/hal/source/ccmu/obj-in.o LD build/t113_s4_c906_evb1_auto/drivers/rtos-hal/hal/source/twi/obj-in.o LD build/t113_s4_c906_evb1_auto/drivers/rtos-hal/hal/source/obj-in.o LD build/t113_s4_c906_evb1_auto/drivers/rtos-hal/hal/obj-in.o LD build/t113_s4_c906_evb1_auto/drivers/obj-in.o LD build/t113_s4_c906_evb1_auto/kernel/FreeRTOS-orig/obj-in.o LD build/t113_s4_c906_evb1_auto/kernel/obj-in.o [LD] [Tina-RT-Builder] build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.elf if [ -n /home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/]; then mkdir -p /home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t113_s4_c906_evb1_auto/img; fi Memory region Used SizeRegion Size%age Used RAM: 214096 B 6 MB 3.40% *[IMAGE][Tina-RT-Builder] build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.bin *[SYMS] [Tina-RT-Builder] build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.syms text data bss dec hex filename 134576 69048 10472214096 34450 build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.elf copying /home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.bin to /home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/board/t113_s4_c906/evb1_auto/bin/freertos.fex #### make completed successfully '/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.bin' -> '/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/board/t113_s4_c906/evb1_auto/bin/rtos_riscv_sun8iw20p1.f ``` 编译完成后会在SDK目录下的/rtos/board/t113_s4_c906/evb1_auto/bin目录生成rtos_riscv_sun8iw20p1.fex和freertos.fex,这两个文件是一样的。 **5.4、核对所选FreeRTOS组件** 配置FreeRTOS组件是为了完成FreeRTOS APP的开发。本次的APP要完成的是异构通信,我们查看t113_s4_c906_evb1_auto项目代码了解其运行过程。 t113_s4_c906_evb1_auto项目的相关代码核配置信息在SDK所在目录/rtos/lichee/rtos/projects/t113_s4_c906/evb1_auto中,该目录中有如下文件: ``` xxx@xxx:~/workspace/t113_tina5.0/rtos/lichee/rtos/projects/t113_s4_c906/evb1_auto$ tree -l . ├── defconfig ├── defconfig_org ├── freertos.lds.S ├── Kconfig ├── Makefile └── src ├── alsa_config.c ├── assert.c ├── card_default.c ├── FreeRTOSConfig.h ├── hooks.c └── main.c ``` 重点查看main.c文件,该文件内容如下: ``` #include
#include
#include
#include
#include "interrupt.h" #include
#include "FreeRTOS.h" #include "task.h" #include
#include
#ifdef CONFIG_DRIVERS_MSGBOX #include
#endif #ifdef CONFIG_COMPONENTS_AW_DEVFS #include
#endif #ifdef CONFIG_COMPONENTS_OPENAMP #include
extern int openamp_init(void); extern int rpbuf_init(void); void openamp_init_thread(void *param) { (void)param; openamp_init(); #ifdef CONFIG_RPMSG_CLIENT rpmsg_ctrldev_create(); #endif #ifdef CONFIG_RPMSG_HEARBEAT extern int rpmsg_heart_init(void); rpmsg_heart_init(); #endif #ifdef CONFIG_MULTI_CONSOLE extern int multiple_console_init(void); multiple_console_init(); #endif #ifdef CONFIG_COMPONENTS_RPBUF extern int rpbuf_init(void); rpbuf_init(); #endif hal_thread_stop(NULL); } #endif void cpu0_app_entry(void *param) { (void)param; #ifdef CONFIG_COMPONENTS_AW_DEVFS devfs_mount("/dev"); #endif #if defined CONFIG_COMPONENTS_OPENAMP void *thread; thread = hal_thread_create(openamp_init_thread, NULL, "amp_init", 8 * 1024, HAL_THREAD_PRIORITY_SYS); if (thread != NULL) hal_thread_start(thread); #endif #ifdef CONFIG_COMPONENT_CLI vCommandConsoleStart(0x1000, HAL_THREAD_PRIORITY_CLI, NULL); #endif vTaskDelete(NULL); } ``` 该程序的入口函数是cpu0_app_entry,该程序通过函数hal_thread_create建立了openamp_init_thread线程。该线程通过openamp_init函数进行了openamp框架的初始化,同时如果选择了rpmsg通信,也进行了rpmsg通信的初始化等。可判定所选的FreeRTOS相关组件可以满足要求。 **5.5、主板内使能C906** 启动主板,打开串口终端进入主板控制台,将freertos.fex拷贝到/lib/firmware目录下。假设使用ADB功能将文件拷贝到主板的root/目录下 ``` root@TinaLinux:~# cd /root/ root@TinaLinux:~# ls freertos.fex ``` 将root目录下的freertos.fex拷贝到/lib/firmware目录下 ``` root@TinaLinux:~# cp freertos.fex /lib/firmware/ root@TinaLinux:~# ls /lib/firmware/ boot_xr829.bin fw_xr829.bin freertos.fex sdd_xr829.bin etf_xr829.bin fw_xr829_bt.bin regulatory.db ``` 拷贝完成后,可以在/lib/firmware目录下看到小核固件。接下来把主板的UART3(在RTOS配置中已经把UART3配置成终端串口)与计算机的串口连接起来,并配置计算机串口波特率为115200,通过计算机串口可以查看小核的相关信息。在Tina Linux主板串口终端输入指令: ``` root@TinaLinux:~# echo freertos.fex > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/firmware ``` 这一步是将freertos.fex固件放在硬件节点firmware 。接下来启动C906固件,指令如下: ``` root@TinaLinux:~#echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state remoteproc remoteproc1: powering up c906_rproc [ 1489.549950] remoteproc remoteproc1: Booting fw image amp_rv0.bin, size 224392 [ 1489.558282] remoteproc remoteproc1: the version: UTS - Thu, 24 Oct 2024 14:39:36 +0800 [ 1489.558282] Compile Time - 14:39:36 [ 1489.571527]remoteproc1#vdev0buffer: assigned reserved memory node vdev0buffer@42900000 [ 1489.581143] virtio_rpmsg_bus virtio0: rpmsg host is online [ 1489.587680]remoteproc1#vdev0buffer: registered virtio0 (type 7) [ 1489.594617] remoteproc remoteproc1: remote processor c906_rproc is now up root@TinaLinux:/# [ 1489.695824] virtio_rpmsg_bus virtio0: creating channel sunxi,rpmsg_ctrl addr 0x400 [ 1489.715788] virtio_rpmsg_bus virtio0: creating channel rpbuf-service addr 0x401 [ 1489.724381] rpbuf_service_rpmsg virtio0.rpbuf-service.-1.1025: rpmsg device parent 0: virtio0 [ 1489.734036] rpbuf_service_rpmsg virtio0.rpbuf-service.-1.1025: rpmsg device parent 1: remoteproc1#vdev0buffer [ 1489.745237] rpbuf_service_rpmsg virtio0.rpbuf-service.-1.1025: rpmsg device parent 2: remoteproc1 [ 1489.755242] rpbuf_service_rpmsg virtio0.rpbuf-service.-1.1025: rpmsg device parent 3: 6010000.c906_rproc [ 1489.766110] virtio_rpmsg_bus virtio0: creating channel sunxi,rpmsg_heartbeat addr 0x402 使能后可以在UART3上查看RV核的信息: cpu0>help Lists all the registered commands [ help-built-in]--------------Lists all the built-in registered commands [ ts]--------------Displays a table showing the state of each FreeRTOS task [ run-time-stats]--------------Displays a table showing how much processing time each FreeRTOS task has used [ echo-3-parameters]--------------echo-3-parameters
: Expects three parameters, echos each in turn [ echo-parameters]--------------echo-parameters <...>: Take variable number of parameters, echos each in turn [ rpbuf_demo]--------------rpbuf demo [ rpbuf_test]--------------rpbuf test demo [ console_dump]--------------dum all cli console info [ exit]--------------Console Exit Command [ msgbox_demo]--------------msgbox demo [ help]--------------List all registered commands [ backtrace]--------------Backtrace Command [ md5sum]--------------Calculate md5sum [rproc_dump_mapping]--------------rproc dump mapping [ eptdev_send]--------------send data used by rpmsg ept test [ eptdev_close]--------------close rpmsg ept client [ rpmsg_list_epts]--------------list endpoints [ rpmsg_list_listen]--------------list listen [ jtag]--------------init jtag gpio [rpmsg_ctrlde_release]--------------release rpmsg ctrldev [rpmsg_ctrldev_init]--------------init rpmsg ctrldev [ eptdev_reset]--------------reset rpmsg ctrl [ eptdev_clear]--------------clear rpmsg name group [ eptdev_unbind]--------------unbind rpmsg ept listen [ eptdev_bind]--------------bind rpmsg ept name [ rpmsg_test]--------------rpmsg test [ rpmsg_test_send]--------------rpmsg test send [ rpmsg_test_init]--------------init rpmsg test [ rpmsg_test_extend]--------------rpmsg test with another rproc [ hal_msgbox]--------------hal msgbox cpu0> 查看RV核目前的任务: cpu0>ts Task StatePriorityStack # ************************************************ Name State Pri HWM Idx StkCur StkBot CLI X 18 3742 5 0x42363e30 0 x4235c510 IDLE R 0 980 2 0x42348250 0 x423463b0 Tmr Svc B 31 1978 3 0x4234c220 0 x423483c0 ctrldev B 6 4026 8 0x4237d460 0 x42375690 cpu-vring-ipi B 31 8128 7 0x42374780 0 x42364950 ```
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