[嘉楠 CanMV K230]测评 ⑧颜色识别

不爱胡萝卜的仓鼠

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K230可以很轻松的实现颜色识别，识别颜色需要调用的函数为find_blobs，官方文档中说明：https://developer.canaan-creative.com/k230_canmv/main/zh/api/openmv/image.html#find-blobs

该函数的返回值如下

需要注意的是返回的不是一个色块的信息，而是多个色块的信息，返回值有点类似C语言中的二维数组

一.如何获取颜色参数

寻找色块函数最核心的参数就是要寻找的颜色是什么，也就是thresholds这个参数。我其实对如何使用一系列参数对一个颜色进行描述是不太懂的，例如我们平时说的RGB、YUV等，它里面具体参数代表什么含义我不是很清楚的。以下是我的简单理解，虽然不是很专业，但是可以帮助我们快速上手。正如上面所描述的，我们使用LAB这种方式描述一个颜色，他需要有6个参数，分别是(l_lo，l_hi，a_lo，a_hi，b_lo，b_hi)

我们可以让摄像头对需要测量的颜色拍照，然后我们就可以在IDE上看到对应的参数。我先在PPT中画一个色块，然后让摄像头对这个色块拍摄，即可在右下角得到对应的参数

我这边拍摄了一个红色的色块，得到的参数为(31,56,44,76,34,64)

二.颜色识别

我们现在已经得到一个颜色的参数了，就可以调用颜色识别函数尝试找一下，代码如下

import time, os, sys

from media.sensor import *
from media.media import *
from media.display import *

red = (31,56,44,76,34,64)

def camera_test():
    print("camera_test")

    #用默认配置构造一个Sensor对象
    sensor = Sensor()
    #复位摄像头
    sensor.reset()
    
    #设置摄像头水平翻转
    sensor.set_hmirror(False)
    #设置摄像头垂直翻转
    sensor.set_vflip(False)

    #设置指定通道的输出图像尺寸, 320x240
    sensor.set_framesize(width=320, height=240)
    #设置指定sensor设备和通道的输出图像格式
    sensor.set_pixformat(Sensor.RGB565)

    #通过IDE缓冲区显示图像
    Display.init(Display.VIRT, sensor.width(), sensor.height())
    
    #初始化media manager
    MediaManager.init()
    #摄像头开始工作
    sensor.run()

    try:
        while True:
            os.exitpoint()
            
            #摄像头拍一张照片
            img = sensor.snapshot()
            ###################图像识别代码#######################
            #找色块
            blobs = img.find_blobs([red])
            
            #如果找到
            if blobs:
                print('find')
            ###################图像识别代码#######################
            Display.show_image(img)

    except KeyboardInterrupt as e:
        print("user stop: ", e)
    except BaseException as e:
        print(f"Exception {e}")
        
    #摄像头停止工作
    sensor.stop()
    # deinit display
    Display.deinit()
    os.exitpoint(os.EXITPOINT_ENABLE_SLEEP)
    time.sleep_ms(100)
    #media manager去初始化
    MediaManager.deinit()

if __name__ == "__main__":
    os.exitpoint(os.EXITPOINT_ENABLE)
    camera_test()

当找到红色色块后，就会打印一句find，结果如下，

可以看到我这边并没有使用其他可选的参数，只填写了必选的，因为我现在这边的场景很简单，当图像复杂时，需要把他们用上，作为筛选过滤条件

接下来我们使用一下返回值，把找到的色块的中心坐标、外框给他画出来，代码如下

import time, os, sys

from media.sensor import *
from media.media import *
from media.display import *

red = (31,56,44,76,34,64)

def camera_test():
    print("camera_test")

    #用默认配置构造一个Sensor对象
    sensor = Sensor()
    #复位摄像头
    sensor.reset()
    
    #设置摄像头水平翻转
    sensor.set_hmirror(False)
    #设置摄像头垂直翻转
    sensor.set_vflip(False)

    #设置指定通道的输出图像尺寸, 320x240
    sensor.set_framesize(width=320, height=240)
    #设置指定sensor设备和通道的输出图像格式
    sensor.set_pixformat(Sensor.RGB565)

    #通过IDE缓冲区显示图像
    Display.init(Display.VIRT, sensor.width(), sensor.height())
    
    #初始化media manager
    MediaManager.init()
    #摄像头开始工作
    sensor.run()

    try:
        while True:
            os.exitpoint()
            
            #摄像头拍一张照片
            img = sensor.snapshot()
            ###################图像识别代码#######################
            #找色块
            blobs = img.find_blobs([red])
            
            #如果找到
            if blobs:
                #遍历找到的每个色块
                for blob in blobs:
                    #把色块的中心坐标用十字标出来
                    img.draw_cross(blob.cx(), blob.cy(), thickness = 2)
                    #用矩形框把色块框出来
                    img.draw_rectangle(blob.x(), blob.y(), blob.w(), blob.h(), thickness = 2)
            ###################图像识别代码#######################
            Display.show_image(img)

    except KeyboardInterrupt as e:
        print("user stop: ", e)
    except BaseException as e:
        print(f"Exception {e}")
        
    #摄像头停止工作
    sensor.stop()
    # deinit display
    Display.deinit()
    os.exitpoint(os.EXITPOINT_ENABLE_SLEEP)
    time.sleep_ms(100)
    #media manager去初始化
    MediaManager.deinit()

if __name__ == "__main__":
    os.exitpoint(os.EXITPOINT_ENABLE)
    camera_test()

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