《智能驾驶之激光雷达算法详解》概述

lospring

《智能驾驶之激光雷达算法详解》概述 [复制链接]

本书是系统性介绍车载激光雷达关键算法的技术书，全书共14章，涉及激光雷达和智能驾驶的基础知识，以及激光雷达在智能驾驶中的标定、感知和定位方法，基本涵盖了当前车载激光雷达的应用场景。需要的数学知识比较多，包括了大量的公式推导。

智能驾驶是辅助驾驶和自动驾驶的统称，通常指汽车通过搭载先进的传感器、控制器等设备，结合人工智能算法以辅助驾驶员对车辆的操控甚至实现无人驾驶。随着智能驾驶的兴起，大量的技术研究，加快了智能驾驶技术的商业化落地。目前智能驾驶的感知技术主要分为以相机和激光雷达为主导的多传感器融合方案两个方向。目前激光雷达的硬件成本正快速下降，致使车企明显加速了激光雷达的应用进度。所以激光雷达的算法工程师需求量也在逐步增大。

第1章介绍了激光雷达的基本硬件原理、发展历程及特点、功能和商业化应用现状。第2章介绍了坐标系欧氏变的基础和李群、李代数基础。第3、4章介绍了有代表性的激光雷达与车体的外参标定算法以及激光雷达和相机间的外参标定，涵盖了基于标定物、无标定物、离线标定和在线标定等多种标定模式。5-6，8-10章为感知算法，介绍了基于激光雷达进行地面检测、障碍物聚类、目标检测、多目标跟踪、路沿检测的代表性算法。11-13章介绍了几种定位算法，14章对车载激光雷达的未来发展进行了介绍。

本书可以作为高校教材，也可代智能驾驶或机器人领域的技术爱好者以及激光雷达标定、感知、定位算法工程师使用。