【中科昊芯HXS320F28025C】昊芯HXS320F28034数字信号处理器CAN调试

leekom

【中科昊芯HXS320F28025C】昊芯HXS320F28034数字信号处理器CAN调试 [复制链接]

 

昊芯HXS320F28034数字信号处理器DSP，其CAN模块以Mailbox信箱MBOXn控制与传输数据，实现DSP之间的控制指令高效收发，可更有效助力于工程师实现高效的多DSP控制指令收发，广泛应用于电动汽车、风力发电、轨道交通、机器人等高复杂度控制领域。

本章节以HX2000系列芯片调试 USB_CAN通信收发实例讲解CAN网络通信功能。

HX2000系列CAN模块原理如下图，通过CANMC[CCR]使能进入初始化配置模式，等待CANMC[CCE]置高写入CANBTC位配置波特率；等待CANMC[CCE]拉低，完成初始化；

int main(void)

{

InitSysCtrl();//系统时钟初始化

CAN_Init();//CAN的初始化参数配置

InitECanaGpio();//CAN的Gpio引脚配置

EALLOW;

ECanaRegs.CANMIM.bit.MIM0=1;//打开接收掩码，接收到数据触发中断

ECanaRegs.CANMIL.bit.MIL0 = 0; // 选择EcanA中断0

ECanaRegs.CANGIM.bit.I0EN = 1; // 使能中断0

PieVectTable.ECAN0INTA = &eCanRxIsr; // CANA 0接收中断入口

EDIS;

PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx5 = 1; // 使能ECAN1中断

IER |= M_INT9; // Enable CPU INT9

EINT;

while(1){

CAN_Tx();//发送数据

}

return 0;

}

其中，CAN的初始化参数配置代码为：

void CAN_Init()

{

volatile struct ECAN_REGS ECanaShadow;

EALLOW;

/* 配置RX与TX引脚*/

ECanaShadow.CANTIOC.all = P_ECanaRegs->CANTIOC.all;

ECanaShadow.CANTIOC.bit.TXFUNC = 1;

P_ECanaRegs->CANTIOC.all = ECanaShadow.CANTIOC.all;

ECanaShadow.CANRIOC.all = P_ECanaRegs->CANRIOC.all;

ECanaShadow.CANRIOC.bit.RXFUNC = 1;

P_ECanaRegs->CANRIOC.all = ECanaShadow.CANRIOC.all;

/* 清RMPn, GIFn 位 */

P_ECanaRegs->CANRMP.all = 0xFFFFFFFF;

/* 清中断标志 */

P_ECanaRegs->CANGIF0.all = 0xFFFFFFFF;

P_ECanaRegs->CANGIF1.all = 0xFFFFFFFF;

/* 初始化配置，写入CAN波特率*/

ECanaShadow.CANMC.all = P_ECanaRegs->CANMC.all;

ECanaShadow.CANMC.bit.CCR = 1 ; // Set CCR = 1

P_ECanaRegs->CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;

ECanaShadow.CANES.all = P_ECanaRegs->CANES.all;

do

{

ECanaShadow.CANES.all = P_ECanaRegs->CANES.all;

} while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 1 ); // Wait for CCE bit to be set..

//Bit rate=SYSCLKOUT/2/{(BRP+1)*[(TSEG1+1)+(TSEG2+1)+1，

//TSEG1≥3,TSEG2≥2

ECanaShadow.CANBTC.bit.BRPREG = 2;

ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG = 4;

ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG = 13;

P_ECanaRegs->CANBTC.all = ECanaShadow.CANBTC.all;

ECanaShadow.CANMC.all = P_ECanaRegs->CANMC.all;

ECanaShadow.CANMC.bit.CCR = 0 ; // Set CCR = 0

P_ECanaRegs->CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;

ECanaShadow.CANES.all = P_ECanaRegs->CANES.all;

do

{

ECanaShadow.CANES.all = P_ECanaRegs->CANES.all;

} while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 0 ); // Wait for CCE bit to be cleared..

/* 屏蔽所有信箱寄存器*/

// Required before writing the MSGIDs

P_ECanaRegs->CANME.all = 0;

/* 配置MBOX1的MSGID*/

P_ECanaMboxes->MBOX1.MSGID.all = 0x00040000;

P_ECanaMboxes->MBOX0.MSGID.all = 0x00040000;

/* 配置 MBOX1/MBOX0的传输字节为2 */

ECanaMboxes.MBOX1.MSGCTRL.bit.DLC = 0x2;

ECanaMboxes.MBOX0.MSGCTRL.bit.DLC = 0x2;

/* 配置 MBOX0 为接收，MBOX1为发送 */

ECanaRegs.CANMD.bit.MD0=1;

ECanaRegs.CANMD.bit.MD1=0;

/*使能 MBOX0 and MBOX1 */

ECanaRegs.CANME.bit.ME0=1;

ECanaRegs.CANME.bit.ME1=1;

//挂起接收邮箱，以触发接收中断

if(ECanaRegs.CANRMP.bit.RMP0==0)

{

ECanaRegs.CANRMP.bit.RMP0=1;

}

EDIS;

return;

}

通过Mailbox邮箱MBOXn.MSGCTRL的RTR位配置远程传输请求，TPL位配置MBOXn传输优先级，DLC位配置传输0~8个字节，传输过程如下：

1．CAN总线通过CAN传输芯片向CAN发送数据，使能CANRIOC[RXFUNC]打开接收线，接收来自GPIOMUX所定义CANRX接收引脚上的数据，装到缓冲区Receive Buffer；

2．通过CANMD[MDn]配置Mailbox邮箱MBOXn为接收，使能CANME[MEn]打开邮箱MBOXn，接收来自缓冲区中的数据；

1. 全局中断标志的设置取决于CANGIM寄存器中GIL位的设置。如果设置了该位，则全局中断在CANGIF1寄存器中设置位；否则，在CANGIF0寄存器中设置。通过CANMIM[MIMn]配置接收掩码中断使能；通过CANMIL[MILn]配置，将MBOXn接收中断，映射到中断ECAN0INTA或ECAN1INTA；使能CANGIM[I0EN/I1EN]打开中断信号，MBOXn接收到数据时，将产生一个接收中断，使CANGIF0/1[MIV0/1]中相应接收邮箱MBOXn的邮箱号置位；通过PIE响应CPU执行接收中断程序：

EEWORLDIMGTK0

（1）置位CANRMP[RMPn]挂起MBOXn邮箱，以防止瞬间接收到多组数据；

（2）通过CANGIF0/1[MIV0/1]，确认接收到数据邮箱为MBOXn，并读取接收的数据；

1. 置位CANRMP[RMPn]清除邮箱MBOXn挂起状态，准备接收下一组数据。

CAN的发送程序代码为：

void CAN_Tx(void)

{

//等待MBOX0接收成功，读取消息

while(ECanaRegs.CANRMP.bit.RMP0!=1){}

ECanaMboxes.MBOX1.MDL.byte.BYTE0 = (receive_data&0xff);

ECanaMboxes.MBOX1.MDL.byte.BYTE1 = ((receive_data>>8)&0xff);

ECanaRegs.CANTRS.bit.TRS1 = 1;//发送MBOX1数据到MBOX0

} 作者：中科昊芯 https://www.bilibili.com/read/cv18742715/?spm_id_from=333.999.0.0 出处：bilibili

EEWORLDIMGTK1

4.通过CANMD[MDn]配置另一Mailbox邮箱MBOXn为发送，使能CANME[MEn]打开发送邮箱，使能CANTRS[TRSn]启动发送邮箱，发送数据到缓冲区 Transmit Buffer；

5.使能CANTIOC[TXFUNC]打开发送线，通过GPIOMUX所定义CANTX发送引脚将缓冲区Transmit Buffer数据发送到CAN总线。