【超小型 Linux 开发套件Quantum Tiny Linux】基于tinygl+mpu6050的3D角度计Demo

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基于tinygl+mpu6050的3D角度计Demo (qq.com)

 

前面我们移植了tinygl可以进行3D显示了，结合之前获取的mpu6050的角度信息，我们就可以3D动态显示角度的变化过程。实现水准(角度计)的Demo。

 

 

角度显示

        char text[64];

        /* 获取角度 */

        int16_t accel[3];

        mpu6050_itf_get_accel(accel);

        accel[0] /= 4096;

        accel[1] /= 4096;

        accel[2] /= 4096;

        /* 加速度计算角度

        θx=α1180/π=[arctan(Ax/squr(AyAy+AzAz))]180/π

        θy=β1180/π=[arctan(Ay/squr(AxAx+AzAz))]180/π

        θz=γ1180/π=[arctan(Az/squr(AxAx+AyAy))]*180/π

        */

        float th[3];

        th[0] = atan2(sqrt(accel[1]*accel[1]+accel[2]*accel[2]),accel[0]) * 180/PI;

        th[1] = atan2(sqrt(accel[0]*accel[0]+accel[2]*accel[2]),accel[1]) * 180/PI;

        th[2] = atan2(sqrt(accel[0]*accel[0]+accel[1]*accel[1]),accel[2]) * 180/PI;

       

        glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

 

        /* 显示角度 */

        snprintf(text,sizeof(text),"x:%f",th[0]);

        glDrawText((GLubyte *)text, 0, 0, 0xFF0000);

        snprintf(text,sizeof(text),"y:%f",th[1]);

        glDrawText((GLubyte *)text, 0, 12, 0x00FF00);

        snprintf(text,sizeof(text),"z:%f",th[2]);

        glDrawText((GLubyte *)text, 0, 24, 0x0000FF);

 

 

 

显示立方体，立方体绕三轴旋转来动态展示，三轴的角度

 

        /* 画立方体，并旋转角度 */

        draw_cube(th[0], th[1], th[2], 2, winSizeX, winSizeY);

 

void draw_cube(float x, float y, float z, float size, float cx, float cy)

{                      

    glRotatef(x, 1.0f, 0.0f, 0.0f);

    glRotatef(y, 0.0f, 1.0f, 0.0f);

    glRotatef(z, 0.0f, 0.0f, 1.0f);

 

    glBegin(GL_QUADS);

 

    // Front Face

    glColor3f(1.0f, 0.0f, 0.0f);        //红

    glVertex3f(-size, -size, size);

    glVertex3f(size, -size, size);

    glVertex3f(size, size, size);

    glVertex3f(-size, size, size);

 

    // Back Face

    glColor3f(1.0f, 1.0f, 0.0f);    //黄

    glVertex3f(-size, -size, -size);

    glVertex3f(size, -size, -size);

    glVertex3f(size, size, -size);

    glVertex3f(-size, size, -size);

 

    // Top Face

    glColor3f(0.0f, 0.0f, 1.0f);        //蓝

    glVertex3f(-size, size, size);

    glVertex3f(size, size, size);

    glVertex3f(size, size, -size);

    glVertex3f(-size, size, -size);

 

    // Bottom Face

    glColor3f(1.0f, 0.0f, 1.0f);    //紫

    glVertex3f(-size, -size, size);

    glVertex3f(size, -size, size);

    glVertex3f(size, -size, -size);

    glVertex3f(-size, -size, -size);

 

    // Left Face

    glColor3f(0.0f, 1.0f, 0.0f);        //绿

    glVertex3f(-size, -size, -size);

    glVertex3f(-size, -size, size);

    glVertex3f(-size, size, size);

    glVertex3f(-size, size, -size);

 

    // Right face

    glColor3f(0.0f, 1.0f, 1.0f);    //青

    glVertex3f(size, -size, size);

    glVertex3f(size, -size, -size);

    glVertex3f(size, size, -size);

    glVertex3f(size, size, size);

    glEnd();

}

 

完整的代码见附件。

 

编译

gcc tinygl/src/*.c cube.c lcd.c mpu6050.c mpu6050_itf.c -I tinygl/include/ -o cube -lm

 

运行

./cube

 

测试效果见视频