程序在运行时进入HardFault_Handler中

r123h

程序在运行时进入HardFault_Handler中 [复制链接]

本帖最后由 r123h 于 2024-5-8 17:56 编辑

stm32f103zet6写了一个通过uart5控制梅特勒托利多的天平的程序。uart5的配置和中断函数如下

void Uart5InitFor485(void)
{
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_UART5, ENABLE);
    USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;	
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
    USART_Init(UART5, &USART_InitStructure);
    USART_ITConfig(UART5, USART_IT_RXNE, ENABLE);
    USART_Cmd(UART5, ENABLE);
	  USART_ClearFlag(UART5,USART_FLAG_TC);  
}

	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = UART5_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

	USART5_Rx_Buffer.buffer = (u8*)malloc(USART5_RX_BUFFER_SIZE);
    memset(USART5_Rx_Buffer.buffer,0,USART5_RX_BUFFER_SIZE);
    USART5_Rx_Buffer.index = 0;
    USART5_Rx_Buffer.maxSize = USART5_RX_BUFFER_SIZE;

void UART5_IRQHandler(void)
{
    u8 res;
    if(USART_GetFlagStatus(UART5,USART_FLAG_ORE)==SET)
	{
		USART_ClearFlag(UART5,USART_FLAG_ORE);                                   //¶ÁSRÆäÊµ¾ÍÊÇÇå³ý±êÖ¾
		res = USART_ReceiveData(UART5);
        if(USART5_Rx_Buffer.index < USART5_Rx_Buffer.maxSize)
        {
            USART5_Rx_Buffer.buffer[USART5_Rx_Buffer.index] = res;
            USART5_Rx_Buffer.index ++;
        }
	}	
	if(USART_GetITStatus(UART5, USART_IT_RXNE) != RESET)  
	{
		res =USART_ReceiveData(UART5);	
        if(USART5_Rx_Buffer.index < USART5_Rx_Buffer.maxSize)
        {
            USART5_Rx_Buffer.buffer[USART5_Rx_Buffer.index] = res;
            USART5_Rx_Buffer.index ++;
        }
    } 
    if(USART_GetITStatus(UART5, USART_FLAG_TC) != RESET)
    {
        return ;
    }
}

其中一个对天平进行清零的程序(采用的梅特勒自己的通信协议发送“Z\r\n”,返回“Z A\r\n”为清零任务完成且成功)代码如下

bool ZeroBalancebyUart(void)
{
	u32 buffer[3] = {0};
	buffer[0]=0x5A;
	buffer[1]=0x0D;
	buffer[2]=0x0A;
		for(int i=0;i<3;i++)
	{
		while(USART_GetFlagStatus(UART5, USART_FLAG_TC) == RESET){};	  
		USART_SendData(UART5,buffer[i]);
	}
    while(USART_GetFlagStatus(UART5, USART_FLAG_TC) == RESET){};
    delay_ms(50);
		u8 bufferRec[30] = {0};
    int recLen = 0;
		getUart5RecData(bufferRec,&recLen);
		if((bufferRec[0] == 0x5A) && (bufferRec[2] == 0x41) && recLen==5)
		{
			return true;
		}
		else
    {
       return false;
    }
}

void getUart5RecData(u8 *data,int* len)
{
    *len = USART5_Rx_Buffer.index;
     memcpy(data,USART5_Rx_Buffer.buffer,USART5_Rx_Buffer.index);
     USART5_Rx_Buffer.index = 0;
	   memset(USART5_Rx_Buffer.buffer,0,sizeof(USART5_Rx_Buffer.buffer));
}

但是在清零任务的时候程序进入HardFault_Handler，调用堆栈窗口第二行只有0x00000000

寄存器那边R14(LR)=0xFFFFFFFD,所以又去找了PSP，最后定位在了getUart5RecData()函数里面的“ USART5_Rx_Buffer.index = 0;”这一行。但是其他几个串口也使用了类似的函数都没有问题，实在找不到问题出在哪里了

而且还不是每次都会出现，可能隔几个小时就会出现一次

r123h

同样是对天平操作的代码，读取天平的重量和其他部分的运行，因为数量很多所以采用了递归的方法

void ProcessSamples(int samplePositions[],u16 num,int totalSamples,u32 *Weightbuffer)
{
	 if (num >= totalSamples) 
		{
        return;
    }
	 ProcessSample(samplePositions[num],Weightbuffer);
	 ProcessSamples(samplePositions, num + 1, totalSamples,Weightbuffer);

}

void ProcessSample(u16 Samplenum,u32 *Weightbuffer)
{
	  if(StartWorkFlag==false)
	  return;
		SamplefromTurnTable(Samplenum);
	  ArriveBalance();
	  delay_ms(100);
	  u32 Recordweight=Weightbuffer[Samplenum-1];
	while(readBalancebyUart(&Weightbuffer[Samplenum-1])==false)
  {
		delay_sec(2);
  }
	TaskParabuffer.CurSampleWeight=Weightbuffer[Samplenum-1];
	ReturnTurntable(Samplenum);
	u32 differnum = abs(Weightbuffer[Samplenum-1]-Recordweight);
	if(differnum<=PCSetTaskPara.Balanceerronum)
	{
		Recordweight=0;
		PCSetTaskPara.bufferTask[Samplenum-1]=0;
		Weightbuffer[Samplenum-1]=0;
	}
	else{
		Recordweight=0;
	}
}

bool readBalancebyUart(u32 *weight)
{
	float data=0;
	u8 buffer[3] = {0};
	buffer[0]=0x53;
	buffer[1]=0x0D;
	buffer[2]=0x0A;
		for(int i=0;i<3;i++)
	{
		while(USART_GetFlagStatus(UART5, USART_FLAG_TC) == RESET){};	  
		USART_SendData(UART5,buffer[i]);
	}
    while(USART_GetFlagStatus(UART5, USART_FLAG_TC) == RESET){};
    delay_ms(50);
		u8 bufferRec[30] = {0};
    int recLen = 0;
		getUart5RecData(bufferRec,&recLen);
		if((bufferRec[0] == 0x53)&&(bufferRec[2] == 0x53)&&(bufferRec[8] == 0x2E)&& recLen == 0x12)
		{
			u8 dataAddr[9]= {0};
			for(int i = 0;i<9;i++)
			{
				dataAddr[i] = bufferRec[5+i];
			}
			data = atof((char*)dataAddr);
			if(data>150)
			{
				return false;
			}
			*weight=(u32)floor(data*100000);
		}
		else
    {
        return false;
    }
    return true;
}

但是运行到ProcessSample的

while(readBalancebyUart(&Weightbuffer[Samplenum-1])==false)
{
       delay_sec(2);
}时程序又进入到HardFault_Handler，然后通过调用堆栈窗口发现在程序运行到   ProcessSample函数的 u32 Recordweight=Weightbuffer[Samplenum-1];之前Samplenum和Weightbuffer的数值和地址是正常的，进入到while(readBalancebyUart(&Weightbuffer[Samplenum-1])==false)
{
       delay_sec(2);
}后，Samplenum和Weightbuffer的地址就全不对了，原本Samplenum的值为3变为0x2036，Weightbuffer的地址从0x200043E0变为0x2000430A

wangerxian

屏蔽部分代码然后找问题。

littleshrimp

问题一般出在定位的前一行，你把断点打在memcpy，看一下各参数是不是满足要求。

秦天qintian0303

硬件错误是32调试最容易出现的情况，一般都是硬件外设功能运行异常导致的，试着关闭一些外设测试一下

damiaa

这种很多情况都是内存溢出或者相关问题。

比如堆栈的大小是否合适。

malloc（）和free（）是否成对使用。

指针是否指向了不该指向的地方。

等等。

调试和检查多注意上面的情况。

littleshrimp

bufferRec只有30个字节，如果串口接收长度大于30就可能溢出

freebsder

递归溢出了？

r123h

littleshrimp 发表于 2024-5-9 12:48 bufferRec只有30个字节，如果串口接收长度大于30就可能溢出

我将获取串口数据的程序改成了动态分配内存的目前还没有进到HardFault_Handler中，我再测一段时间试试

程序在运行时进入HardFault_Handler中 [复制链接]

最新回复

点评

测评达人