【ST NUCLEO-U5A5ZJ-Q开发板测评】-7-FDCAN接收数据测试

慕容雪花

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U5上一篇了解FDCAN的测评：【ST NUCLEO-U5A5ZJ-Q开发板测评】-6-FDCAN体验 https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1273353-1-1.html

 

本次实验来学习FDCAN的接收上位机发来的Can报文，了解报文的ID过滤器等相关机制以及在cubeide中配置的地方。

 

在配置接收过滤器的时候，需要指定标准帧过滤器和扩展帧过滤器的个数：

 

生成代码：

 

 

接下来是过滤器的具体工作模式：

	sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
	sFilterConfig.FilterIndex = 0;
	sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
	sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
	sFilterConfig.FilterID1 = 0x100;
	sFilterConfig.FilterID2 = 0x200;

	if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}


	/* Configure extended ID reception filter to Rx FIFO 1 */
	sFilterConfig.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
	sFilterConfig.FilterIndex = 0;
	sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE_NO_EIDM;
	sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1;
	sFilterConfig.FilterID1 = 0x1111111;
	sFilterConfig.FilterID2 = 0x2222222;
	if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}

其中，标准帧过滤器选择的是RANGE即范围模式，FilterID1=0x100， FilterID2=0x200，即接收报文ID在两者之间的会被接收到RXFIFO0.

在主函数中来检查FIFO里是否有待读取的报文：

	  /*Check Rec Msg Info*/
	  if(HAL_FDCAN_GetRxFifoFillLevel(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO0) >= 1){
		  printf("\r\nNew Can Msg Received!\n");
		  /* Retrieve message from Rx FIFO 0 */
		  if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) != HAL_OK)
		  {
			  Error_Handler();
		  }else{
			  printf("\r\nReceived CAN message: ID:0x%02X, DLC:%d, Data:", RxHeader.Identifier, RxHeader.DataLength);
		  }

		  /* Print the received payload */
		  for(uint8_t i = 0; i < RxHeader.DataLength; i++)
		  {
			  printf("%02X ", RxData[i]);
		  }
		  printf("\n");
	  }

测试：

上图所示为上位机发送到ID为0x168的标准数据帧，在串口助手中可以看到U5已经正确接收相关数据了。

接下来又发送了ID为0x200的报文，可以正常被U5接收，但是ID为0x201的报文就被拒绝了。说明过滤器干活了！

 

 

参考文章：

【STM32】STM32 CANFD外设的几种消息接收过滤模式 https://blog.csdn.net/qq_42820594/article/details/134388925

STM32H7 FDCAN FILTER https://community.st.com/t5/stm32-mcus-products/stm32h7-fdcan-filter/m-p/406487