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《控制之美(卷2)——最优化控制MPC与卡尔曼滤波器》--绪论及软件环境搭建 [复制链接]

        收到《控制之美(卷2)——最优化控制MPC与卡尔曼滤波器》这本书已有数天,这闲暇之余得以拜读。本书围绕控制理论展开,需要有较好的数学理论、数字信号处理方面基础。本书附有相关章节代码实践,理论与实践相结合,可以培养动手能力,更加深理解。章节中有以实际案例(平衡车、无人机)引入到理论再到实现,形成了技术上闭环。整树精炼,理论性较强,可以结合资源 循序渐进学习。话不多说,书本一睹为快。

1_书封面.jpg

        本书分六章,本篇以第一章绪论及代码的开发环境搭建 为切入,进行展开。

一.绪论

        第一章以航天事例引出控制理论,很典型也引人入胜。下面以读书笔记加理解形式展现。

 动态系统是指状态随时间变化的系统,其特点为系统的状态变量是时间的函数。随后以牛顿第二定律 image.png   ,进行拉普拉斯变换,零状态系统函数(传递函数) image.png  ,它体现系统输入U(s)与输出 X(s)之间的关系。通过时城分析与频域分析,可以研究系统稳定性及频率响应。

        现代控制理论使用状态空间方程(时域)来描述系统,状态空间方程以矩阵的形式表达系统状态变量、输入以及输出之间的关系。定义状态变量x(t)= image.png   ,得到 image.png   ,式中包含了小车速度 image.png  的动态方程,使用这样方法,有助于分析系统内部的每一个状态变量,从而进行更加精确的优化和控制。

 

二.软件环境搭建

        本书从第二章节开始有部分代码可以在软件上进行仿真调试。本书所有软件使用开源软件Octave编写,这款软件语法与MATLAB完全一致,基本可以实现无缝对接。软件代码获取及代码简介见本书附录A。关于软件下载安装如下。

1.关于Octave软件下载

        Octave官方下载地址见文末[1] 。根据需要选择并进行安装,建议安装在C盘,要不容易终止报错。

2.安装好后,桌面会有两个图标,一个是命令模式(CLI),一个是界面模式(GUI)。我们一般使用界面模式。安装好后软件环境如下图所示

IED.png
软件环境

 

        到此,正式开启  控制之美(卷2)探索之旅,后续多多学习、实践尝试、交流学习,以期有所收获。

 

【1】Octave官方下载地址

        https://octave.org/download.html#ms-windows

【2】关于Octave安装参考

        https://blog.csdn.net/weixin_43798960/article/details/98965603

 

 

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确实是一本好书,已购买纸质书,有空时好好学习一下   详情 回复 发表于 2024-1-28 15:51

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纯净的硅(高级)

确实是一本好书,已购买纸质书,有空时好好学习一下。

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可以相互交流学习哈  详情 回复 发表于 2024-1-16 11:03

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纯净的硅(初级)

fjdeepblue 发表于 2024-1-15 19:39 确实是一本好书,已购买纸质书,有空时好好学习一下。

可以相互交流学习哈

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一粒金砂(中级)

还没有来得及买,听到很多不错的反馈。octave 是第一次听说,我觉得不用安装Matlab就好,终于能找到一个替代品了

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说是用法差不多,好在书本提供了源代码,可以直接拿来练练手 ,帮助加深理解  详情 回复 发表于 2024-1-21 13:31

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纯净的硅(初级)

frankapdl 发表于 2024-1-21 04:37 还没有来得及买,听到很多不错的反馈。octave 是第一次听说,我觉得不用安装Matlab就好,终于能找到一个替 ...

说是用法差不多,好在书本提供了源代码,可以直接拿来练练手 ,帮助加深理解

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一粒金砂(中级)

确实是一本好书,已购买纸质书,有空时好好学习一下

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