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发表于2024-1-2 23:02 只看该作者

【DigiKey“智造万物，快乐不停”创意大赛】+《无人玩具车协同跟踪》-双车！启动 [复制链接]

《无人玩具车协同跟踪》

作者：吾妻思萌

一、作品简介（100-200字）
（设计名称、作品照片、项目用到的板卡、芯片、模块等介绍，作品功能介绍等）

无人玩具车协同跟踪，是想用两台青少年入门的玩具车实现前车轨迹跟踪，后车跟踪前车的协同行进。

BOM清单：

名称	型号	数量
Micro bit	V2.2	2
Move motor套件	V1.0	2
电池	5号电池	8
地图	自制	若干

主控芯片介绍：Micro:bit 是由英国 BBC 公司推出的面向青少年编程教程的微型计算机。在2020年11月，BBC 公司发布了全新的micro:bitV2，别看他它身材小巧，但是其功能丰富，尺寸只有信用卡一半大小的主板上集成了三合一（加速度计、磁力计、陀螺仪）传感器芯片、两个可编程按键、25 个单色 LED 灯组成 5*5 点阵屏。

十分适合青少年学习使用，图形化编程外加资源及其丰富，确实是入门的好东西。本设计双车协同更能体现程序的设计思维。

二、系统框图（图文结合）
（设计思路、系统软硬件介绍及实现框图，以图文结合的展示）

基本设计主从车模式，一个B车前边行驶，A车跟随。

先实现的是单车轨迹跟踪模式，如下图。并附视频

然后是激动人心的双车协同，其实还没有完全调教好，主要是参数的调整还需要配合，而且这个小车的功能不是很强，所以性能确实捉急。当然给小朋友入门还是很好玩的。

这个圈设计的有点小了，而且轨道设计的也并不好，应该再宽一些，因为小车的传感器是依靠底部的光传感器检测，理论上黑圈的线要宽一些，好让传感器能够有区分的同时，不至于车子转向角偏离太多。但是又不能过于宽，会导致车子找不到该如何修正方向和前进。

三、各部分功能说明（图文结合）

（各部分实现的功能说明及讲解，以图文结合的展示）

采用开源主控板和套件搭建，模块部分分为主控板，电机，超声波传感器，光传感器，

处理器：由原本的 Nordic nRF51822升级为 nRF52833，处理效能大幅提升。
记忆体：内建记忆体从原本的256KB快闪记忆体和16KB RAM，增加为512KB快闪记忆体和128KB RAM。
无线通信：从原本蓝牙 4.0 升级为蓝牙 5.0，让传输距离更远、速度更快。
喇叭：增加于板子背面，让创作者可以即时播放创作的音乐。可以模拟飞行中的大黄蜂，依据运动速度的不同，呈现生动的声音频率、速度和音量。
声音感测器：增加于板子背面，而正面则是有一个声音输入孔，以及旁边有麦克风活动指示灯，麦克风使用时该指示灯会亮红色灯号。藉由麦克风侦测声音的功能，可以用拍手的方式使 micro:bit v2 上的爱心跳动喔
触控感测器：镀铜处理并设置于正面上方，与 v1.5 版本电阻式触碰不同，新版改为电容式触碰，使用上有点像手机。
内置的关机／睡眠模式：原本板子背面的重置按钮，新增睡眠与关机模式，透过长按按钮即可关闭电路板电源，或者是转为睡眠模式。

主控板采用NORDIC nRF52833，nRF52833是一款通用多协议 SoC，具有蓝牙测向无线电，可在 -40°C 至 105°C 的扩展温度范围内工作。它是业界领先的 nRF52 系列的第 5 款产品，围绕带FPU的 64 MHz Arm Cortex-M4 构建，具有512 KB闪存和128 KB RAM内存，可用于高价值应用。总的来看，就是一块转为中小学生设计的板卡，到手倒是觉得蛮精美的。