【米尔-芯驰D9国产车规级开发板】基于米尔-芯驰D9的ROS系统的智能车开发

mameng

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目前实现ROS的方式主要有两种：Ubuntu系统+ROS；Ubuntu系统+docker+ROS镜像；使用dockers运行ROS镜像的部署方式，可以大大加快设备部署、移植工作。

参考连接https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

1，配置ubuntu的软件和更新,

sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

2，设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

wget -O /etc/apt/sources.list https://mirrors.huaweicloud.com/repository/conf/Ubuntu-Ports-bionic.list 

3，设置key安装

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4，配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5，测试 运行ros里经典的小海龟例程

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

米尔-芯驰D9的ROS系统的智能车架构：

小车视频：

07804d972ce0a6f82cbf8f8e21e24325

 

nmg

应米尔官方要求，楼主补录的视频了这部分的视频，补录视频查看：https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1261288-1-1.html