【STM32F746 Nucleo】二、CubeMX开发CAN通讯

小火苗

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1. CubeMx
   1.1 CubeMx加载开发板HAL库，也可以加载芯片HAL库
     
   2 CubeMX 已经配置过SYS 需要查看一下
     
   3 时钟配置 在这也选择默认
    

1. CAN通讯配置
   在此需要配置时钟分频系数，从而得到想要的通讯波特率
   在新版的CubeMX 有显示分频后的CAN波特率，Baud Rate 750000bit/s 也就是750Kbit/s
     
     
   5.RCC时钟源查看设置
     
   6.程序生成为.c和.h文件
     
   7.设置工程文件名设置生成MDK开发环境，设置代码工程的保存路径
    

1. 引脚功能引脚
   查看硬件电路引脚位置，并找到供电位置。
     
     
2. CAN通讯设置
   3.1 设计了一个CAN通讯模块，然后使用杜邦线进行链接，如图所示：
     
   3.2 CAN通讯设置
    通讯频率设置为250K
     
   3.3 程序代码开发完后，进行通讯测试
    
3. 软件代码
   4.1 CAN发送和接收函数代码
    
   澶嶅埗

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   CAN_TxHeaderTypeDef TXHeader;
   CAN_RxHeaderTypeDef RXHeader;
   uint8_t TXmessage[8] = {0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08};
   uint8_t RXmessage[8] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};uint32_t pTxMailbox = 0;
   uint32_t CAN_ID = 0x01;
   int counT_A = 0;
   int counT_B = 0;
   void CAN_Config(void)
   {
   	CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;/*配置CAN过滤器*/
   	sFilterConfig.FilterBank = 0;                     //过滤器0
   	sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
   	sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
   	sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;              //32位ID
   	sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
   	sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;          //32位MASK
   	sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
   	sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
   	sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;          //激活滤波器0
   	sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
   	if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1,&sFilterConfig) != HAL_OK)//初始化过滤器
   		{
   			Error_Handler();
   		}
   	if(HAL_CAN_Start(&hcan1) != HAL_OK)//打开can
   		{
   			Error_Handler();
   		}
   		if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)//开启接受邮邮箱0挂起中断
   		{
   			Error_Handler();
   		}
   //	/*配置传输过程*/
   //	TXHeader.StdId = 0x321;
   //	TXHeader.ExtId = 0x01;
   //	TXHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
   //	TXHeader.IDE = CAN_ID_STD;
   //	TXHeader.DLC = 2;
   //	TXHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
   }//发送函数
   void CAN_senddata(CAN_HandleTypeDef *hcan,uint32_t can_id)
   {
   	TXHeader.StdId=can_id ;
   	TXHeader.ExtId=0x12345000;//0x12345000
   	TXHeader.DLC=8;
   	TXHeader.IDE=CAN_ID_EXT;
   	TXHeader.RTR=CAN_RTR_DATA;
   	TXHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
   	HAL_CAN_AddTxMessage(hcan,&TXHeader,TXmessage,&pTxMailbox);
   }
   
   uint8_t	RxData[8];
   uint8_t ubKeyNumber=0;
   /**
   * [url=home.php?mod=space&uid=159083]@brief[/url] Rx Fifo 0 message pending callback
   * @param hcan: pointer to a CAN_HandleTypeDef structure that contains
   *  the configuration information for the specified CAN.
   * @retval None
   */
   void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
   {
   		/* Get RX message */
   		if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RXHeader, RxData) != HAL_OK)
   		{
   		/* Reception Error */
   		Error_Handler();
   		}
   
   		/* Display LEDx */
   		if ((RXHeader.StdId == 0x321) && (RXHeader.IDE == CAN_ID_STD) && (RXHeader.DLC == 2))
   		{
   
   		 ubKeyNumber = RxData[0];
   		}
   }
   

   
   4.2 声明和调用函数代码
    
   澶嶅埗

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   void CAN_Config(void);
   
   extern uint8_t TXmessage[8];
   
   extern uint8_t RXmessage[8];
   
   extern uint32_t CAN_ID;
   
   extern int counT_A;
   
   extern int counT_B;
   
   void CAN_senddata(CAN_HandleTypeDef *hcan,uint32_t can_id);
   
   uint32_t CAN1_Receive_Msg(uint8_t *buf);
   

   澶嶅埗

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    /* USER CODE BEGIN WHILE */
     while (1)
     {
   		//CAN1_Receive_Msg(RXmessage);
   		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LD1_Pin|LD3_Pin|LD2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
   		HAL_Delay(500);
   		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LD1_Pin|LD3_Pin|LD2_Pin, GPIO_PIN_SET);
   		HAL_Delay(500);
   		CAN_senddata(&hcan1,0x08A);
       /* USER CODE END WHILE */
   
       /* USER CODE BEGIN 3 */
     }
   

   
   4.3 工程包文件
4. can.rar (26.21 MB, 下载次数: 18)
   2023-9-27 10:35 上传

   点击文件名下载附件

freebsder

挺详细的，谢谢分享！

秦天qintian0303

这是一个CAN和USB转接模块吗？