读《RT-Thread设备驱动开发指南》---第三篇

xiaolinen

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读《RT-Thread设备驱动开发指南》---  SENSOR设备驱动开发

第一部分：了解SENSOR设备

        SENSOR设备就是我们常见的种种传感器，它的作用不言而喻，就是感知外界的各种参数，为系统运行提供数据。SENSOR设备也是I/O设备中的一种，适用I/O设备框架。本次使用到的是MPU6050传感器，其可以用来测试设备的加速度和角速度。

第二部分：SENSOR设备涉及到的函数接口

        1，查找设备

 

rt_device_t rt_device_find(const char* name);

        2，打开设备

 

rt_err_t rt_device_open(rt_device_t dev, rt_uint16_t oflags);

        3，读设备

 

rt_size_t rt_device_read(rt_device_t dev, rt_off_t pos, void* buffer, rt_size_t size);

        4，控制设备

 

rt_err_t rt_device_control(rt_device_t dev, rt_uint8_t cmd, void* arg);

        5，接收回调函数

 

rt_err_t rt_device_set_rx_indicate(rt_device_t dev, rt_err_t (*rx_ind)(rt_device_t dev,rt_size_t size));

        6，关设备

 

rt_err_t rt_device_close(rt_device_t dev);

第三部分：实验测试用的软件包以及现象

        1，软件包：mpu6xxx，该软件包依赖于RT-Thread4.00+，serson组件，IIC/SPI驱动；

        2，配置选择如下图：

                                    Enable MPU6xxx acce： 配置开启加速度计功能

                                    Enable MPU6xxx gyro： 配置开启陀螺仪功能

                                    Enable MPU6xxx mag： 配置开启磁力计功能

        3，主要函数：

                3.1初始化：

struct mpu6xxx_device *mpu6xxx_init(const char *dev_name, rt_uint8_t param)

                3.2获取加速度数据：

rt_err_t mpu6xxx_get_accel(struct mpu6xxx_device *dev, struct mpu6xxx_3axes *accel)

                3.3获取陀螺仪数据：

rt_err_t mpu6xxx_get_gyro(struct mpu6xxx_device *dev, struct mpu6xxx_3axes *gyro)

        4，实验现象打印：

accel.x = 11458, accel.y = 10464, accel.z = 4222
gyro.x = 79 gyro.y = 22, gyro.z = 13

accel.x = 11308, accel.y = 10432, accel.z = 4178
gyro.x = 79 gyro.y = 23, gyro.z = 13

accel.x = 11436, accel.y = 10520, accel.z = 4238
gyro.x = 80 gyro.y = 23, gyro.z = 15

accel.x = 11458, accel.y = 10502, accel.z = 4140
gyro.x = 79 gyro.y = 24, gyro.z = 14

accel.x = 11410, accel.y = 10398, accel.z = 4232
gyro.x = 78 gyro.y = 22, gyro.z = 14

accel.x = 11480, accel.y = 10492, accel.z = 4235
gyro.x = 79 gyro.y = 23, gyro.z = 15

 

 

Jacktang

期待楼主更精彩的加速度和角速度的测试

freebsder

谢谢分享，期待后续！