英飞凌电机套件 EVAL-IMOTION2GO 学习笔记四

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英飞凌电机套件 EVAL-IMOTION2GO 学习笔记四 [复制链接]

由于本次测评会使用到 IMOTION2GO 套件的 UART 外设，这里简单做个笔记

主要参考官方文档 <How_to_Use_iMOTION_Configurable_UART-ApplicationNotes>

 

最新的 MCE 支持两种 UART 模式，一种为官方预定义的用户模式(User Mode UART)，最多可支持 1 主15 从通信网络，每个节点以 1ms 的时间通信；

另一种模式允许用户通过调用 UART API 的方法定制自己的通信方式(Configurable UART function)，这种模式又可分为 Buffer Mode UART 和 FIFO Mode UART，

前者只简单通过固件获取网络层数据，后者允许用户操作网络层的数据；使用到的 API 如下:

 

 

 T038 UART 模块结构如下：

由图可知 UART0 和 UART1 两个串口，使用 UART_DriverInit() 可以设置 UART 通道，波特率，位数，停止位，奇偶检验位等

 

使用 UART 的Buffer Mode 时 MCE 固件会完成物理层，数据链路层和网络层时序相关部分，用户仅只关注网络层数据即可，其限制是只能通信固定字节内容；

如下为 Buffer Mode 的内部状态机：

 

该模式有 START, RECEIVE, DELAY 和 TRANSMIT 四种模式，模式之间可通过 FRAME_FLAG 进行跳转；在定时时间内接受自足够数据后会进入数据发送状态

如下为主机发送给从机单帧数据：

一帧数据由 9 个字节组成，以 0xA5 作为帧头，这个数据可以在 UART_BufferInit() 中定义；

第二帧为处理指令，1 表示启动电机，设置速度，2 表示停止电机，3 表示获取状态信息

第三四帧以两字节小端格式定义电机的目标速度

第五~八 帧为数据0，填充作用

第九帧为数据校验和，计算方法为 -1*(Byte1+Byte2+...Byte8)

 

如下为从机反馈回主机的单帧数据：

一帧数据同样由 9 个字节组成，以 0xA5 作为帧头，这个数据可以在 UART_BufferInit() 中定义；

第二三帧以两字节小端格式定义电机的目标速度

第四帧为标识速度指令，1 表示启动电机，2 表示停止电机

第五帧标记PFC 状态，1 表示开启，0 表示停止

第六~八 帧为数据0，填充作用

第九帧为数据校验和，计算方法同样为 -1*(Byte1+Byte2+...Byte8)

 

当主节点的校验和失败，从节点 MCE 会发送如下错误帧：

 

一帧数据由 9 个字节组成，以 0xA5 作为帧头，这个数据可以在 UART_BufferInit() 中定义；

第二帧为上次接收数据的正确校验和

第三四帧为固定数值 0xEE, 表示该帧为错误帧 

第五帧为校验和，与第二帧一样，为上次接收数据的正确校验和

第六~九帧为数据0，填充作用

结合文档例程理解更佳

 

另一种通信方式，FIFO MODE 的结构如下：

由图可见发送和接受都有各自的FIFO , 该模式的优点是使用更自由，不需要固件底层的参与；允许单接受或单发送的用法

但比起 Buffer Mode 更复杂，在写脚本程序时需要用户注意网络层的时序要求

同样文档也给出了参考例程，数据帧格式和前边的介绍一致，不同之处是用了 UART_TxFifo() 替代 UART_TxBuffer()

 

如下为 Buffer Mode 和 FIFO Mode 的综合对比：

再有就是使用 FIFO Mode 会Buffer Mode 占用更多的RAM 资源，这是因为需要有顺序地放置接收FIFO 收到的数据

 

如下为 Buffer Mode 的使用限制：

 

如下为 FIFO Mode 的使用限制：

 

综合考量，需要注意如下问题：

如果接受数据超过 9 Byte，使用 FIFO Mode, 但不能超过 31 Byte

做 Class B 测试时，需要注意过高的 CPU load 会导致失败

可以用 BufferMode 完成半双工通信 

只能通过轮询的方法检查一帧数据的收发是否完成

FIFO Mode 支持变化的数据帧长度

Configurable UART 完成数据传送后没有传回 API 函数做标示

 

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最近正好用英飞凌的TLE9879左移个BLDC驱动板。

小火苗

最近正好在研究三相无刷电机驱动，真事很不错的分享