[MCU] [先楫HPM6750EVK2测评二] hpm6750跑上soem ethercat主机协议栈

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[MCU] [先楫HPM6750EVK2测评二] hpm6750跑上soem ethercat主机协议栈 [复制链接]

 

 先楫hpm6750作为高性能MCU，跑MCU常见各种协议栈是不成问题。楼主在工作项目上用到ethercat，打算用hpm6750练手这个协议栈，于是就有了这个移植过程。

 为了避免os带来的各种移植问题，楼主先用裸机跑soem这个协议栈，调试好方便嵌入到鸿蒙liteos-m中。

 hpm6750作为ethercat主机，那么也就需要一个从机与其通信。楼主并没有相关驱动器以及IO模块，还好想到之前的xmc4800 relax英飞凌官方板，说干就干。此贴不说明ethercat协议栈相关原理，需要的自行了解；只说明移植过程以及使用相关说明。

 英飞凌xmc4800部分代码，在这里不进行说明。楼主开源出来的仓库有英飞凌的ethercat从机代码工程，有需要自行了解。

 一、移植说明：

 soem协议栈部分耦合度并不强，对外只需要对接协议帧收发接口，以及提供64位us精度的时间基准，还有一个us延时函数即可。其中协议帧收发接口需要自己调试，建议可以配合Wireshark工具查看协议帧收发。

 （1）us延时函数

  在这里楼主使用裸机，使用risv内核的机器周期计数器，sdk里面已经对其进行封装了us和ms延时函数，我们在其封装一个函数方便调用。
 

 

     （2）64位us精度的时间基准

  这块hpm上使用极其方便，按没有64位定时器的MCU，需要用两个通用32位定时器进行级联构成64位。但是hpm提供了两种外设方便的方案，一个是使用其64位的内核机器定时器mchtmr,另外一个是使用精确时间协议模块PTPC。楼主这里都使用这两种方案，默认使用机器定时器。同样SDK都有对其封装了相应的接口，与之调用即可。

   

 

  （3）协议帧收发接口

  这块hpm上sdk也封装了对应以太网描述符相关的收发接口。接受上可以使用轮询以及中断接口，这里楼主使用了轮询接口。

 

 

 

        调试过程就没啥记录了，调试相关以太网的时候，配合相关工具能提高效率，比如Wireshark，在主机find从机设备的时候，看下相关以太网包可以快速找到问题。

 

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 二、与从站xmc4800通信

 与其通信必须得先配置好从机设备的各种描述参数，而其参数可以在对应的厂家提供的xml文件，作用是描述从站设备，通过对 xml 文件的详细了解，直接写对应的控制指令，对从站做出配置。

 接下来楼主配合其xml文件和代码配置进行说明

 (1)从站Man ID name等设备信息配置

 通过该查表数组修改

   以上信息可以在厂家xml文件看到，找到实际的硬件型号等信息，前三个nan id name如下对应关系，查询好进行插入即可。

 

 

 查表数组中的SM2a和SM2f SM3a和SM3f，对应sm对象中的第三个和第四个，展开可看到

 sm2a,sm3a 分别对应 xml 中的

  sm2f是enable和controlbyte的组合， 即enable在前controlbyte在后0x00010064，sm3f 类似， 参照上图填写。FM0AC 和 FM1AC 对应是否有输入输出，若有填 1。

 上面的Ibit和Obit是PDO对应的RxPdo和TxPdo中的不同对象的数据类型长度。比如RxPdo的对象中对应4个16位长度，8个bool长度，一共72bit，对应的TxPdo也是72位。

    

        其实如果觉得这个配置太繁琐，可以刚在主机寻找从机，在从机safeop下，从机会下发相关的设备信息给从机，我们可以进而打印查看，写入到对应的查表即可。

 

 

 （2）对象字典映射。

  不同的控制对象需要对应不同的对象字典，此处需要查看手册和 xml 文件做对应的配置。

  对 PDO 进行配置，分别配置输入和输出。上面填写的 Ibit 和 Obit 与此处重映射的输入输出有关。一定得对应上。不然主站无法进入 OP 状态。

  这里简单对输出简单说明。

 

  根据源码可以知道RxPDO分配对象是0x1c12，先对其子项0初始化清零，表示该对象为分配子对象，然后子项配置对象字典，配置为0x1600，然后再子项0写入1，表示 0x1c12 配置了 1 个对象字典。

   RXPDO映射对象组1的对象字典为0x1600，那么在这个对象字典下需要配置12个子项对象字典，在这里说明下第一个子项字典对象0x70000110的意思，含义是驱动器的控制字，00代表该对象字典的subitem，最后10为该对象字典的BIT长度，0x10即为16BIT，也就是2个字节。

    

        那么映射好字典对象，需要再对应定义输入输出结构体。以此映射完毕。

 

 

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  楼主写段控制点灯代码，一对xmc4800的8个led进行跑马灯，一个是xmc4800的按下按键，hpm6750对应led亮灭。

 

      

  效果如下，说明主从机ethercat通信成功。

 

 https://www.bilibili.com/video/BV1LY41127Wr/?spm_id_from=333.999.0.0
 

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