四旋翼飞行器PID调试

feiyinglala

四旋翼飞行器PID调试 [复制链接]

 

自己做的无人机，各个模块调通以后，就要调试PID和姿态的参数，有没有简易的调试环境构建方案？我看网上有烤肉式的架子（如下图），但是我这里没有条件搭，请问哪位有比较好的方法？

 

下面放个第一版的真机视频

第1版无人机2016

 

okhxyyo

帮你呼叫下两位大侠，两位大侠一位分享过四旋翼DIY作品@lb8820265，一位分享了很精彩的PID控制讲解的@DDZZ669  ，可能能帮得上你

okhxyyo

帮你呼叫下两位大侠，两位大侠一位分享过四旋翼DIY作品@lb8820265   ，一位分享了很精彩的PID控制讲解的@DDZZ669  ，可能能帮得上

feiyinglala

okhxyyo 发表于 2022-11-9 16:33 帮你呼叫下两位大侠，两位大侠一位分享过四旋翼DIY作品@lb8820265   ，一位分享了很精彩的PID控制讲解 ...

感谢管理员，嘿嘿嘿

吾妻思萌

你这个是某宝套件吗 和我之前的一个好像捏

lb8820265

帖主做的无人机是穿越机还是带GPS的呀？

如果是穿越机调试，最大的难度在于传感器的放平，如果放不平，飞起来会往一边斜导致加速往一方向飞，第二难的地方在于电调与电机的校准，如果开始不进行校准，由于电机开始转动阶段力度不一样，就会出现开始阶段往一边飞，虽然还是平的，但是却有往一边飞的初速度。

上述两个难点都完成了以后，才开始调参数，这个参数一般开源飞控里面都有，可以参考，穿越机的参数只有姿态PID，其实调参也不一定要有那个架子，我是给无人机下面垫个垫子，或者弄个脚架，这样就不用怕下落而砸坏无人机，用遥控快速给油，等无人机飞到一定高度就马上放油，只要能接近垂直起飞，就算完成了参数调试。

如果是带GPS的无人机，除了姿态PID环，就还有一个位置PID环，在完成了姿态PID环的调试，再进行位置PID环的调整。

以上就是我的建议，希望能有帮助

DDZZ669

四旋翼我还没玩过，对于平衡小车的pid调试，基本不需要额外的装置，手扶着调就行了。四旋翼这个是不是因为可以任意方向运行，所以调试pid的时候要用个架子固定然后分方向调节pid吧，另外桨叶转起来比较危险，倒了之后还可能把桨叶摔断，初期调试的时候要固定起来。

图片上这个装置，四旋翼固定在棍上，只留有一个转动的自有度，应该是用来先调节某一转动方向的pid吧，没有这么专业的装置，自己也可以搭一个简易的装置，比如也找一根棍，把棍固定在某个物体上，比如两个桌子之前啥的，看情况就地取材。图片中架子中间那个黄色的小平台，下面可能是个万向节，可以任意方向转动，在3个方向的pid调和之后，可以固定在这上面，进行全方向pid整体调试，测试四旋翼是否能保持平衡，对于这个，没有想到简易的替代装置，如果只是不想让四旋翼失控跑远的话，下面栓个绳子限制其飞远，地上再垫些软的东西防止四旋翼摔坏。

feiyinglala

吾妻思萌 发表于 2022-11-9 19:13 你这个是某宝套件吗 和我之前的一个好像捏

图片只是用来说明调试的场景，不是我机子的实际图片。我只买了机架电调这些，电路板和代码都是自己搞的。

feiyinglala

lb8820265 发表于 2022-11-9 20:42 帖主做的无人机是穿越机还是带GPS的呀？ 如果是穿越机调试，最大的难度在于传感器的放平，如果放不平， ...

不是穿越机，应该算您说的带GPS的，您说的调试思路挺好，我之前只考虑到了传感器的校准，没考虑电机。我实际调试时候，每个角挂一片杠铃。

feiyinglala

DDZZ669 发表于 2022-11-9 22:27 四旋翼我还没玩过，对于平衡小车的pid调试，基本不需要额外的装置，手扶着调就行了。四旋翼这个是不是因为 ...

哦哦，谢谢，我有次程序写错，飞机之间斜刺起飞撞墙，4个机翼全部折断，后来就不敢给它自由了，给它挂了4片杠铃

吾妻思萌

吾妻思萌 发表于 2022-11-9 19:13 你这个是某宝套件吗 和我之前的一个好像捏

图片只是用来说明调试的场景，不是我机子的实际图片。我只买了机架电调这些，电路板和代码都是自己搞的。

6呀 自己搞的一看就是大神 调试的话你可以在户外开阔场地铺个棉被 我的就是被我撞坏了

feiyinglala

吾妻思萌 发表于 2022-11-10 18:25 图片只是用来说明调试的场景，不是我机子的实际图片。我只买了机架电调这些，电路板和代码都是自己搞的。 ...

我从2015年开始弄，第一版没选好CPU，用的STM32F051，最终2017年搞成一个；后来去年才下定决心做第二版，没有特别多可以交流的朋友，也是纯爱好，业余时间做，目前还在调摄像头呢。

lugl4313820

这个利害了，期待最后精密的算法分享！

feiyinglala

lugl4313820 发表于 2022-11-12 08:17 这个利害了，期待最后精密的算法分享！

我小渣渣一个，姿态和飞控算法心里着实没底

通途科技

学习了，受教了，内容丰富，值得一看！