【2022得捷创新设计大赛】项目分享帖之二：uCOSIII v3.05 在 stm32f7 上的移植

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一、uCOSIII 简介

UCOS系统简介
UCOS是Micrium公司出品的RTOS类实时操作系统， UCOS目前有两个版本：
UCOSII和UCOSIII。
UCOSIII是一个可裁剪、可剥夺型的多任务内核，而且没有任务数限制。
UCOSIII提供了实时操作系统所需的所有功能，包括资源管理、同步、任务通信等。
UCOSIII是用C和汇编来写的，其中绝大部分都是用C语言编写的，只有极少数的与处理器密切相关的部分代码才是用汇编写的， UCOSIII结构简洁，可读性很强！最主要的是非常适合初次接触嵌入式实时操作系统学生、嵌入式系统开发人员和爱好者学习。

二、移植准备

1、下载 uCOSIII 源码包，这里我们进入 uCOSIII 官网，下载官方 STM32F7 移植好的，链接如下

找到 STM32F7 的移植包，下载下来，如下图 1 所示

2、解压文件，打开后，会发现如下图 2 所示几个文件夹

三、开始移植（MDK 环境）

1、添加文件到工程

本实验以裸机程序中的实验 2 为工程模板，在此工程根目录下新建一个 uCOS-III 文件夹，将下载的源码目录 Software 下的内容（图 3 右）复制到此文件夹下，如图 3 所示

接着在 uCOS-III 文件夹下再新建 2 个文件夹 uC-BSP 和 uC-CFG，进入下载的源码目录Example->ST->STM32746G-PROTO->BSP 下，将 bsp.c、bsp.h 和 cpu_bsp.c 这几个文件拷贝到 uC-BSP 目录下，再进入 Example->ST->STM32746G-PROTO->OS3 目录下，将如下图 4 所示文件拷贝到 uC-CFG 目录下

最后将文件加入工程，如下图所示

添加头文件路径，如下图所示：

至此，工程搭建完毕，由于官方移植是基于 IAR 开发环境的，我们要将其进行修改才能在 MDK 下面编译通过，下面我们开始移植。

2、修改文件

由于官方移植用的编译器是 IAR，在 MDK 下，要作以下修改：修改处 1：

修改处 2：

修改处 4：

打开Systick.c 文件，在SysTick_Handler 中断服务函数中添加OS_CPU_SysTickHandler();

函数调用，在 SysTick_Init 函数中，修改如下SysTick_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/OSCfg_TickRate_Hz); 最后在文件开始处添加#include <os.h>

至此，uCOSIII 移植完成，MDK 编译一下，没有错误，最后就可以编写 uCOSIII 应用

程序了。

四、运行 uCOSIII 任务
编写一个简易 uCOSIII 应用程序，实现 led 闪烁功能，代码如下：

 #include "MyIncludes.h"



//分配启动任务优先级、堆栈大小、任务堆栈

#define START_TASK_PRIO 3 //任务优先级#define START_TASK_STK_SIZE 512 //任务堆栈大小

CPU_STK START_TASK_STK[START_TASK_STK_SIZE]; //任务堆栈

OS_TCB StartTaskTCB; //任务控制块



//启动任务函数

void Task_Start(void *p_arg);



//分配 LED 任务优先级、堆栈大小、任务堆栈





#define LED_TASK_PRIO 4 //任务优先级#define LED_TASK_STK_SIZE 128 //任务堆栈大小

CPU_STK LED_TASK_STK[LED_TASK_STK_SIZE]; //任务堆栈

OS_TCB LedTaskTCB; //任务控制块



//led 任务函数

void Task_Led(void *p_arg);



int main(void)

{

OS_ERR err;



System_Init();

SysTick_Init(NULL); //初始化 SysTick 定时器,提供 uCosIII 时基

LED_Init();



OSInit(&err); //初始化 UCOSIII



//创建开始任务

OSTaskCreate((OS_TCB * )&StartTaskTCB, //任务控制块(CPU_CHAR * )"start task", //任务名字(OS_TASK_PTR )Task_Start, //任务函数

(void * )0, //传递给任务函数的参数(OS_PRIO )START_TASK_PRIO, //任务优先级(CPU_STK * )&START_TASK_STK[0], //任务堆栈基地址

(CPU_STK_SIZE)START_TASK_STK_SIZE/10, // 任务堆栈深度

限位

(CPU_STK_SIZE)START_TASK_STK_SIZE, //任务堆栈大小(OS_MSG_QTY )0, // 任务内部消息队列能够

接收的最大消息数目,为 0 时禁止接收消息

(OS_TICK )0, // 当使能时间片轮转时的

时间片长度，为 0 时为默认长度，

(void * )0, //用户补充的存储区



(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //任务选项

(OS_ERR * )&err); //存放该函数错误时的返回值OSStart(&err); //启动 UCOSIII

while(1)

{



}





}



/**************************************************************************

*****

创建通信工具

***************************************************************************

****/

void Task_Start(void *p_arg)

{

OS_ERR err; /* Initialize BSP functions */ CPU_SR_ALLOC(); //调用 OS_CRITICAL_ENTER 之前要调用此函数

CPU_Init(); //初始化 CPU 组件（时间戳、关中断时间测量和主机名）

Mem_Init(); //初始化内存管理组件（堆内存池和内存池表） Math_Init();



#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u //如果使能（默认使能）了统计任务OSStatTaskCPUUsageInit(&err); //统计任务

#endif



#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN //如果使能了测量中断关闭时间CPU_IntDisMeasMaxCurReset(); //复位（清零）当前最大关中断时间

#endif



#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN //使能时间片轮转

//使能时间片轮转调度功能,时间片长度为 1 个系统时钟节拍，既 1ms OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);

#endif



OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区

//创建 LED 任务

OSTaskCreate((OS_TCB * )&LedTaskTCB,

(CPU_CHAR * )"led task", (OS_TASK_PTR )Task_Led, (void * )0,





(OS_PRIO )LED_TASK_PRIO, (CPU_STK * )&LED_TASK_STK[0], (CPU_STK_SIZE)LED_TASK_STK_SIZE/10, (CPU_STK_SIZE)LED_TASK_STK_SIZE, (OS_MSG_QTY )0,

(OS_TICK )0,

(void * )0,



(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,

(OS_ERR * )&err);



OS_CRITICAL_EXIT(); //退出临界区OS_TaskSuspend(&StartTaskTCB,&err); //挂起开始任务

}



//led 闪烁任务,每个任务必须是一个死循环

void Task_Led(void *p_arg)

{

OS_ERR err; (void)p_arg;



while(DEF_TRUE)

{







节拍（1s）

}


HAL_GPIO_TogglePin(GPIOI,GPIO_PIN_1); // 翻 转 LED OSTimeDly(1000, OS_OPT_TIME_PERIODIC, &err); //周期性延时 1000 个时钟



}

附件为PDF文件详解：

uCOSIII v3.05在stm32f746上的移植.pdf (1.07 MB, 下载次数: 0)

Jacktang

中间分享的那段汇编，是与处理器密切相关的部分代码？

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