36“万里”树莓派小车——ROS学习（VSCode实现Hello world）

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36“万里”树莓派小车——ROS学习（VSCode实现Hello world） [复制链接]

    在VSCode中运行ROS工程非常方便，本节用ROS编写运行“Hello world”程序，操作编号与上一节“ROS学习（实现Hello world）”相同，可以对照着来看。

0 安装VSCode和ROS插件

    在扩展商店中搜索“ROS”并安装。

官方GitHub地址，ROS插件的特点如下：

50. 自动ROS环境配置。
50. 允许启动、停止和查看ROS核心状态。
50. 自动创建catkin_make或catkin构建构建任务。
50. 使用catkin_create_pkg脚本或catkin Create pkg创建catkin包。
50. 跑rossrun或者rosslaunch
50. 使用rosdep快捷方式解决依赖关系
50. .msg， .urdf和其他ROS文件的语法高亮显示。
50. 自动添加ROS c++ include和Python import路径。
50. 使用ROS clang-format格式格式化c++。
50. 预览URDF和Xacro文件。
50. 通过附加到进程来调试单个ROS节点(c++或Python)。
50. 调试从.launch文件启动的ROS节点(c++或Python)。

1 创建工作空间并用VSCode打开

mkdir -p helloworld_ws/src
cd helloworld_ws
catkin_make
code .

    输入“code .”后会自动打开VSCode并加载工作空间，这里编译指令最好用“catkin_make”而不是“catkin build”，后者在之后会出现各种问题。

2 创建功能包

    在VSCode的资源管理器“src”文件夹上右击，选择“Create Catkin Package”。

    在弹框中输入包名“helloworld”，回车。

      接着输入依赖项“roscpp rospy std_msgs”，回车。

 3 编辑源文件

    点开“helloworld”包文件夹，在“src”文件夹上右击，选择“新建文件”，然后输入“helloworld_c.cpp”。

      写入如下代码。

#include <ros/ros.h>
int main(int argc,char *argv[]){
  ROS_INFO("Hello world!");
  return 0;
}

    如果出现找不到ros.h错误，可以重新打开VSCode。

4 编辑配置文件

    修改“helloworld_ws/src/helloword/src/CMakeLists.txt”文件第137行和150行内容如下。

aux_source_directory(./src SRCS)
add_executable(${PROJECT_NAME}_node  ${SRCS})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

5 启动内核

点击工具栏“查看-->命令面板”，或者直接按下“Ctrl+Shift+P”，输入

ROS:Start

启动内核，还可以关闭和查看内核状态，如下图。（本例子可以不启动内核）

6 编译

在VSCode中编译有两种方法

方法一：终端中直接输入

    按下“Ctrl+Shift+`”或者点击任务栏新建终端，会在右边出现一个bash标签，目录会自动进入工作空间，输入编译指令

catkin_make

    该方法就相当于用VSCode打开打开了一个终端。

 方法二：使用VSCode生成“task.json”编译配置

    按下“Ctrl+Shift+P”打开命令面板，输入“tasks: configure task”，回车，再输入或找到“catkin_make:build”，点击。

    会在“.vscode”文件夹下新建并打开“tasks.json”，该文件不需要做任何修改。

    按下“Ctrl+Shift+B”会自动编译。

 7 运行

    按下“Ctrl+Shift+P”打开命令窗口，输入“ROS:Run a ROS executable”，回车后输入包名“helloworld”回车后输入执行文件名“helloworld_node”，再按下两次回车。输入过程中有提示，非常方便。

      最后成功输出“Hello world!”。

    使用VSCode运行指令不需要运行环境变量脚本指令“source ./devel/setup.bash”。但是启动速度比指令要稍慢。

问题

    在VSCode下如何进行ROS工程代码调试呢？