【AT-START-F425测评】TMR 舵机驱动

lugl4313820

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【目的】为了展现CAN双信通信，需要用AT32F425做为接受方来驱动舵机工作。

【思路】在前面CH582用蓝牙控制舵机的定时器PWM来驱动舵机。驱动需要用的定时，来驱动舵机。

控制线用于传输角度控制信号。这个角度是由控制信号脉冲的持续时间决定的，这叫做脉冲编码调制（PCM）。舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围，总间隔为2ms。脉冲的宽度将决定马达转动的距离。例如：1.5毫秒的脉冲，电机将转向90度的位置（通常称为中立位置，对于180°舵机来说，就是90°位置）。如果脉冲宽度小于1.5毫秒，那么电机轴向朝向0度方向。如果脉冲宽度大于1.5毫秒，轴向就朝向180度方向。以180度舵机为例，对应的控制关系是这样的：

0.5ms————-0度；
1.0ms————45度；
1.5ms————90度；
2.0ms———–135度；
2.5ms———–180度；

我这里采用TMR1来实现，代码如下：


#include "at32f425_board.h"
#include "at32f425_clock.h"

/** @addtogroup 舵机驱动
  * @{
  */
  

gpio_init_type  gpio_init_struct = {0};
tmr_output_config_type tmr_output_struct;
crm_clocks_freq_type crm_clocks_freq_struct = {0};

uint16_t timer_period = 0;
uint16_t channel1_pulse = 0;

/**
  * [url=home.php?mod=space&uid=159083]@brief[/url] main function.
  * @param  none
  * @retval none
  */
int main(void)
{
  system_clock_config();

  at32_board_init();

  /* get system clock */
  crm_clocks_freq_get(&crm_clocks_freq_struct);

  /* enable tmr1/gpioa/gpiob clock */
  crm_periph_clock_enable(CRM_TMR1_PERIPH_CLOCK, TRUE);
  crm_periph_clock_enable(CRM_GPIOA_PERIPH_CLOCK, TRUE);
  crm_periph_clock_enable(CRM_GPIOB_PERIPH_CLOCK, TRUE);

  /* timer1 output pin Configuration */
  gpio_init_struct.gpio_pins = GPIO_PINS_8 ;
  gpio_init_struct.gpio_mode = GPIO_MODE_MUX;
  gpio_init_struct.gpio_out_type = GPIO_OUTPUT_PUSH_PULL;
  gpio_init_struct.gpio_pull = GPIO_PULL_NONE;
  gpio_init_struct.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER;
  gpio_init(GPIOA, &gpio_init_struct);


  gpio_pin_mux_config(GPIOA, GPIO_PINS_SOURCE8, GPIO_MUX_2);
 
  
  /* compute the value to be set in arr regiter to generate signal frequency at 17.57 khz */
  timer_period = (crm_clocks_freq_struct.sclk_freq/12000) - 1;
  
	//channel1_pulse = 219 + 799;  //180
  channel1_pulse = 219;//0度
  tmr_base_init(TMR1, timer_period, 239);
  tmr_cnt_dir_set(TMR1, TMR_COUNT_UP);

  /* channel 1, 2, 3 and 4 configuration in output mode */
  tmr_output_default_para_init(&tmr_output_struct);
  tmr_output_struct.oc_mode = TMR_OUTPUT_CONTROL_PWM_MODE_B;
  tmr_output_struct.oc_output_state = TRUE;
  tmr_output_struct.oc_polarity = TMR_OUTPUT_ACTIVE_LOW;
  tmr_output_struct.oc_idle_state = TRUE;
  tmr_output_struct.occ_output_state = TRUE;
  tmr_output_struct.occ_polarity = TMR_OUTPUT_ACTIVE_HIGH;
  tmr_output_struct.occ_idle_state = FALSE;
  
  /* channel 1 */
  tmr_output_channel_config(TMR1, TMR_SELECT_CHANNEL_1, &tmr_output_struct);
  tmr_channel_value_set(TMR1, TMR_SELECT_CHANNEL_1, channel1_pulse);
  

  /* output enable */
  tmr_output_enable(TMR1, TRUE);
  
  /* enable tmr1 */
  tmr_counter_enable(TMR1, TRUE);

  while(1)
  {
		delay_ms(1000);
		channel1_pulse = 219;
		tmr_channel_value_set(TMR1, TMR_SELECT_CHANNEL_1, channel1_pulse);
		delay_ms(1000);
		channel1_pulse = 219 + 799;  //180
		tmr_channel_value_set(TMR1, TMR_SELECT_CHANNEL_1, channel1_pulse);
  }
}

经调试给channel1_pulse的219为零度，219+799为180度。

实验现象就是舵机从0度到180度来回反复。这里注意的是要单独给舵机供5V电。

下一步用N32G45用CAN与AT32F425来相互通信展示温湿度，按键控制舵机。

Jacktang

从0度到180度来回反复的波形能看出来

楼主的示波器不错

lugl4313820

Jacktang 发表于 2022-4-1 18:11 从0度到180度来回反复的波形能看出来楼主的示波器不错

五年前2000多买的吧，大多在吃灰，如果在用于定时器之类的调试，示波器相比逻辑分析仪就效率成倍增长。

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