【基于NUCLEO-F746ZG电机开发应用】6.程序框架

annysky2012

【基于NUCLEO-F746ZG电机开发应用】6.程序框架 [复制链接]

从今天开始，正式进入程序的学习，ST的主要程序都开源了，先一步一步的把程序弄明白，在学习其他的。

1.软件工具

使用ST的程序进行电机程序的开发，要学会使用三个软件：ST MotorControl Workbench，STM32CubeMX，keil或其他编程软件。

首先使用ST MotorControl Workbench进行电机参数和使用参数的设置，并且生成STM32CubeMX和部分驱动代码，再由STM32CubeMX进行芯片的硬件配置，生成代码。软件关系流程图如下：

特别注意：第一次使用ST MotorControl Workbench生成STM32CubeMX后，当再次在ST MotorControl Workbench中修改电机参数会，一定要点击“UPDATE”更新就可以，不能点击生成，否则STM32CubeMX配置的内容全部被覆盖了。

2.软件库组成

软件库主要由三部分组成，（1）用户界面库 UI Library ，（2）电机驾驶舱 Motor Control Cockpit ，（3）电机控制库 Motor Control Library，主要框图如下：

（1）用户界面库 UI Library

用户界面库包含负责通讯的组件。电机控制代码通过这些组件控制串口和 DAC 与外界通讯。通过这个库我们可以连接 MCU 和 Workbench 。在 Workbench 中实现对电机运行状态的监控。

有兴趣的可以使用串口监测开发板与Workbench的通讯数据，然后自己做电机控制的界面，这个硬石科技的已经做出来了，有兴趣的可以看看。

（2）电机驾驶舱 Motor Control Cockpit

电机驾驶舱主要对电机进行配置和动态控制，是电机控制的核心内容。主要包括电机控制接口，电机控制配置，电机动态控制。其中电机动态控制是核心的核心，会经常用到。

（3）电机控制库 Motor Control Library

电机控制库是诸多组件的集合。每一个组件实现电机控制的一个功能例如，速度和位置检测, 电流检测, PID算法等等。在电机控制库中X-CUBE-MCSDK_5.x 中下列组件均以库的形式提供。用户无法看到源码，但可以根据提供的头文件从库里调用相应的函数。

组件名称	描述
feed_forward_ctrl.c	前馈控制
flux_weakening_ctrl.c	弱磁控制
max_torque_per_ampere.c	最大转矩控制
sto_cordic_speed_pos_fdbk.c	速度和位置反馈
cordic sto_pll_speed_pos_fdbk.c	速度和位置反馈
PLL revup_ctrl.c	启动控制

在X-CUBE-MCSDK_5.x_FUL中全部都是开源的，有兴趣的可以申请下载看看。其实区别不大，不开源的基本已经够用。

3.程序流程图

系统在初始化完成后，进入到主循环中，主函数中没有任何任务执行，所有的任务都在中断中。主要在两个中断中：Systick中断和ADC中断。Systick中断执行安全任务和中频任务，ADC中断主要执行高频任务。后续我们详细展开学习。

Jacktang

流程图画好看，什么软件搞的

annysky2012

Jacktang 发表于 2021-9-14 12:59 流程图画好看，什么软件搞的

可以使用visio

freebsder

大框框知道，能否深入到框框里面的细节？

annysky2012

freebsder 发表于 2021-9-18 12:42 大框框知道，能否深入到框框里面的细节？

不要着急，一步一步的来进行。

annysky2012

freebsder 发表于 2021-9-18 12:42 大框框知道，能否深入到框框里面的细节？

上班有时候很忙，所以更新很慢

annysky2012

freebsder 发表于 2021-9-18 12:42 大框框知道，能否深入到框框里面的细节？

一个是给自己学习总一个总结，把如何能够深入学习记录下来。二是能够让么有学过的也能慢慢学起来