【工业设备边缘智能化解决方案】Part 2一 低功耗3轴加速计+3轴陀螺仪+蓝牙调试

吃了一鲸

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【工业设备边缘智能化解决方案】Part 2一 低功耗3 轴加速计3 轴陀螺仪+蓝牙调试

分享贴：【工业设备边缘智能化解决方案】Part 1一RSL10 开发环境搭建

一、传感器数据采集功能调试

根据【工业设备边缘智能化解决方案】Part 1一RSL10 开发环境搭建安装好例程包，如图，选择BHI160为基础demo。

1.1 例程代码解析

（1）初始化时钟

BDK_Initialize（）；

（2）初始化I2C接口

HAL_I2C_SetBusSpeed(HAL_I2C_BUS_SPEED_FAST);

I2C速率有100kHz标准、400kHz快速和 1MHz超快，根据需求自己配置。

（3）初始化BHI160

{
    printf("Initializing BHI160.\r\n");
    struct SwTimer tim;
    struct SwTimer_Duration tim_dur;
    SwTimer_Initialize(&tim);
    SwTimer_Start(&tim);
    retval = BHI160_NDOF_Initialize();
    ASSERT_DEBUG(retval == BHY_SUCCESS);
    SwTimer_GetElapsed(&tim, &tim_dur);
    SwTimer_Remove(&tim);
    printf("BHI160 initialized in %lu seconds and %lu ns.\r\n",
    tim_dur.seconds, tim_dur.nanoseconds);
}

这里开定时器的原因在于I2C通信初始化BHI160过程中的延时定时。好像不加定时器也可以，但为了稳妥，我还是加上了。

（4）注册采集回调函数

retval = BHI160_NDOF_EnableSensor(BHI160_NDOF_S_ORIENTATION, &ao_vector_cb, 5); //采样速率5
ASSERT_DEBUG(retval == BHY_SUCCESS);
retval = BHI160_NDOF_EnableSensor(BHI160_NDOF_S_LINEAR_ACCELERATION, &la_vector_cb, 50);//采样速率50
ASSERT_DEBUG(retval == BHY_SUCCESS);
retval = BHI160_NDOF_EnableSensor(BHI160_NDOF_S_RATE_OF_ROTATION, &gyro_vector_cb, 50);//采样速率50
ASSERT_DEBUG(retval == BHY_SUCCESS);

（5）开启任务调度和内核调度

BDK_Schedule();
SYS_WAIT_FOR_INTERRUPT;

1.2 调试结果

打开J-Link RTT Viewer,选择USB，设备选择RSL10，SWD模式，点击OK

二、增加蓝牙数据传输功能

2.1 配置

打开sense_bhi160.retconfig，确保以上三个已经配置，第一个为电池监测服务，第二个用于传输传感器数据的服务，第三个用于蓝牙功能服务。

2.2 初始化

在main函数中添加蓝牙初始化函数：

BDK_BLE_Initialize();//蓝牙初始化
BLE_BASS_Initialize(50,1);//电池采用速率50，输入参数1
BLE_ICS_Initialize(&CustomService_WriteInd);//初始化数据传输服务，CustomService_WriteInd为接收数据回调函数，可以处理蓝牙接收的数据。

void CustomService_WriteInd(struct BLE_ICS_RxIndData *ind)
{
    /* Print at most ind->data_len characters from ind->data array. */
    printf("APP: Received message \'%.*s\'\r\n", ind->data_len, ind->data);

    /* Echo received message back to TX characteristic. */
    //BLE_ICS_Notify(ind->data, ind->data_len);
}

2.3 增加notify蓝牙数据服务

uint32_t BLE_ICS_Notify(uint8_t *data, uint16_t data_len)

该函数可以将设备的数据通过蓝牙传输到手机端，比如说我将改函数用于以下情况

    void la_vector_cb(bhy_data_generic_t *data, bhy_virtual_sensor_t sensor)
    {
        /* Linear Acceleration sensor values are scaled using dynamic range. */
        uint16_t dyn_range = BHI160_NDOF_GetAccelDynamicRange();
        float x = data->data_vector.x / 32768.0f * dyn_range;
        float y = data->data_vector.y / 32768.0f * dyn_range;
        float z = data->data_vector.z / 32768.0f * dyn_range;

        if (fabsf(x) + fabsf(y) + fabsf(z) >= 1.0f)
        {
            LED_On(LED_RED);
        }

        else
        {
            LED_Off(LED_RED);
        }

        ble_data_tx[7] = data->data_vector.x>>8;
        ble_data_tx[8] = data->data_vector.x;
        ble_data_tx[9] = data->data_vector.y>>8;
        ble_data_tx[10] = data->data_vector.y;
        ble_data_tx[11] = data->data_vector.z>>8;
        ble_data_tx[12] = data->data_vector.z;
        ble_data_tx[0]++;//第一个字节为包序，后面的为有效数据
        BLE_ICS_Notify(ble_data_tx, 20);
        printf("Linear Accel: x=%.2f g, y=%.2f g, z=%.2f g\r\n", x, y, z);
}

2.4 手机蓝牙联调

后面会接入手机端联调，这里的演示我选用蓝牙调试工具lightblue。如图，连上设备后，可以看到蓝牙名称为BLE_DEMO，电池容量为83%，进入DATA_VALUE，选择listen for notifications，可以看到设备发过来的数据，经过测试，无丢包情况。

 

soso

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