关于CAN通信的问题，例程上的发送函数有点不太明白，请教下大家

ena

关于CAN通信的问题，例程上的发送函数有点不太明白，请教下大家 [复制链接]

先上例程：

void CAN1_SendMesg(uint32_t id, uint8_t len, uint8_t *dat)
{
    uint16_t i = 0;
    CanTxMsg TxMessage;

    /* Ò»´Î·¢ËÍÖ»ÄÜ·¢ËÍ8¸ö×Ö½Ú */
    if(len > 8)
    {
            return ;
    }
   
    TxMessage.StdId = (id & 0x7FF);  
    TxMessage.ExtId = (id >> 11);             
    TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;     //
    if((id & 0x7FF) == 0x7FF)      //判断标准帧还是扩展帧
    {
        TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;    
    }
    else
    {
        TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;    //±ê×¼ID
    }
    TxMessage.DLC = len;            //·¢Ë͵ÄÊý¾Ý³¤¶È

    /* ½«Êý¾Ý·ÅÈëµ½ÓÊÏäÖÐ */
    for(i=0; i<len; i++)             
    {
        TxMessage.Data[i] = *dat;
        dat++;    
    }
    CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage); 
}

以上就是一个开发板厂商给的例程，问题如下：

1. TxMessage.ExtId = (id >> 11);    不应该是等于id&0x1fffffff?

2. 判断标准帧和扩展帧的方式，这种能判断出来吗？

dingzy_2002

CAN的标准帧由18位组成：11个标识位+1位远程发送请求+6位控制字段,共18位

CAN的扩展帧由29位组成：在原标准帧上，扩展的11位的扩展标识位（还包括其中的扩展ID标识符，及替代的位，SRR）

LZ的程序中，id应该是1字数据（4字节），有可能是标准帧，也有可能是扩展帧，这得看具体数据来决定

如果数据>0x7FF(超过了11位),则程序判断为扩展帧,反之,则认为是标准帧。

 TxMessage.ExtId = (id >> 11); 这段程序表示，将扩展帧的数据放入 TxMessage.ExtId中（注意：右移了11位，将原标准帧数据移除了），而不是与0x1fffffff的关系。

ena

dingzy_2002 发表于 2021-6-7 09:33 CAN的标准帧由18位组成：11个标识位+1位远程发送请求+6位控制字段,共18位 CAN的扩展帧由29位组成：在原 ...

嗯，但是不太清楚为什么要移除呢？在库函数里面CAN_Transmit()中，ID并不是将标准帧和扩展帧组合到一块的，而是单独赋值的，如果移除，ID就不完整了吧

huo_hu

扩展id是标准id的一个子集,发送扩展id时标准id是其中的一部分,就好像子网掩码一样,当然你也可以不遵守这种规则.

dingzy_2002

ena 发表于 2021-6-7 11:07 嗯，但是不太清楚为什么要移除呢？在库函数里面CAN_Transmit()中，ID并不是将标准帧和扩展帧组合到一块的 ...

ID在键入时,是将扩展帧与标准帧分开进行的,但函数将其封装成一个1字(4字节的)数据

这样,在TxMessage中,要分别再拆分成标准帧 TxMessage.StdId与扩展帧 TxMessage.ExtId

这样做的好处:
1,能非常明晰的判断与录入标准帧/扩展帧

2.对CAN接收的ID处理友好方便.

 

freebsder

表达和寄存器（buffer)不一定要一样，你可以具体看芯片手册。