【LSM6DSOX有限状态机例程学习 五】--自由落体（Free-Fall）

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大家可以想象下这个场景，你和你的朋友们去爬山，到了山顶发现风景不错，于是想给他们拍张照片。

 

你让大家站好位置，摆好姿势，透过手里黑卡7代相机的取景器发现大家姿势摆的不好。于是你将黑卡放在身后的石头上，先要上前给大家摆姿势，就在这时….

 

 

你身后的黑卡相机没放好，从石头上滑下去了…

 

但是它的镜头还在外面伸着（卡片机伸缩镜头），掉地上戳到镜头必然坏掉，怎么办！？

 

嗯，没错。 跌落自由落体检测功能将能挽救镜头一命~经测试，Sony RX100(黑卡)确实有这么个功能设计。

 

所以本帖讲解下官方例程中的自由落体检测（Free-Fall）。

 

大家明白了这个应用场景了，那么结合实际的坠落情况来分析下如何进行检测。小学二年级的物理学中有讲到 在不考虑空气阻力情况下，物体自由落体运动时，自身所受到的加速度合小于g，当速度恒定是，加速度为0。那么基于这么个原理，我们就可以设置一个阈值，使连续一段时间内传感器的三个轴加速度都小于阈值区间，便可以感知自由落体，如下图红色区域内：

 

接下来我们来看下官方例程是如何实现的：

 

S0： CMD MSKIT

第一条指令之前有提到过，是在更细OUTS寄存器的时候屏蔽中断，目的为了S2指令静默更新寄存器。

S1: CMD SELMB

这条命令为选择MaskB的值作为输入轴信息，也就是0x00，目的也是为了S2指令重置OUTS寄存器吧。

S2: CMD OUTC

此时使用OUTC来讲MaskB的值传输到OUTS中，重置寄存器。

S3: CMD SSIGN0

这条指令是配置无符号比较功能，也就是在对每个轴和阈值的比较时，不考虑符号。

S4: CMD SELMA

这条指令选用MaskA的值作为输入轴信息，也就是X+ X- Y+ Y- Z+ Z- 都被选上了。

S5: RNC GNTH1 TI3

条件判断指令，GNTH1 输入轴数值大于阈值1时成立，也就是如果输入轴值小于阈值1且保持了Timer3的时间后，则跳转到S6,否则跳回S0.

S6: CMD UMSKIT

这条指令用于接触MSKIT的屏蔽作用。

S7: CMD SELMC

这时选择MaskC的值作为输入信息，也就是V+ ，这里的V是三个轴的加速度矢量和，也就是模值。

S8: CMD OUTC

此时是有OUTC将MaskC的值写入OUTS寄存器中，并且产生外部中断。

S9: CMD GNTH1 NOP

条件判断指令，GNTH1 输入轴数值大于阈值1时成立，也就是当V+ ，这里的V是三个轴的加速度矢量和，也就是模值大于阈值1之后返回S0，由于前进判断条件为空，因此程序不会执行S10指令。

S10: CMD STOP

 

程序整体的运行流程图就如下：

 

分析了下例程代码之后，可以得出当传感器坠落并且保持了timer3的时长之后，传感器就会识别到坠落并产生中断，那么此时相机将镜头收回，就能够减少损失了~

传媒学子

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freebsder

约你去爬山，文章有意思。