分享一个无线遥控小车的制作

Jacktang

分享一个无线遥控小车的制作 [复制链接]

引言

Arduino或ESP32 驱动小车作为一个经典应用，广泛被开源硬件爱好者改装。然而，其交互方式大部分依然是传统的按键交互。本次尝试改变Arduino 小车的交互方式，利用PAJ7620U2 Gesture Sensor 手势识别传感器识别，达到可以用手势直观控制小车的目的。 最终视频中，我们的小车可以接受手势指令：前进，后退，停止，转向，这些指令由手势转化 而来，并通过HC12远距离串口收发模块发送至Arduino，Arduino 控制电机达到作出相应动作。
视频很快奉上,设计思路和部分代码解释都显示在视频里

第一步：展示

手势从下到上，小车前进；手势从下到上，小车后退；手势往左，小车左转；手势往右，小车右转。手势从左往右。小车停止

第二步：无线模块的配置

1. 两块无线模块之间要实现通信，我们把串口波特率设置为9600，我这里用的arduino 的硬串口。就是D0和D1两个口。
2. 另外串口模块的供电我选用了3.3V。目的是省电。

第三步：硬件搭建

1. 所需器材：<a class="decoration-color" href="https://buy.icxbk.com/index.php?ctl=Product&met=lists&key_type=1&keywords=Arduino+UNO" target="_blank">Arduino UNO</a>控制器（2）；PAJ7620U2 Gesture Sensor 手势识别传感器（3）；HC12-2只（4）；12v锂电池；（5）；USB数据线；USB Serial to 串口；（6）；小车底盘 （7）；L298N电机驱动模块

---

根据测试，3.3v下工作良好。
这个无线模块的应用距离根据小范围测试，不少于200M。

第五步：

发一些硬件的图片。让人有个直观的认识

第六步：总体介绍

手势控制小车运动的设计系统是由手势传感器，无线传输模块和遥控小车来完成的。手势传感是通过采集距离模块有30cm的方向采集信号
然后通过arduino做进一步的处理。arduino会对采集的信号发出手势指令集，并通过无线模块发送给遥控小车的。实现小车的前进，后退，
左转和右转。使用手势传感来控制小车，会比传统遥控器的人际互动更为自然。

第七部：连线图

连线图是有两部分，一个是发送端连线图，另一个是接收端的。
发送端

第八部：小车部分的设计

小车部分选用的市L298N电机驱动模块。这个模块的一个特色是可以连外部供电。因为arduino连接电机往往力不从心。需要外部电力支持。同时外部电力也同时为arduio
直接供电。

小车图


发送端的代码如下：

1.  
2. #include <dfrobot_paj7620u2.h>
3. DFRobot_PAJ7620U2 paj;
4.  
5. void setup(){
6. Serial.begin(9600);
7.  
8. while(paj.begin() != 0){
9. delay(500);
10. }
11. paj.setGestureHighRate(true);
12. }
13.  
14. void loop() {
15. DFRobot_PAJ7620U2::eGesture_t gesture = paj.getGesture();
16.  
17. if(gesture == paj.eGestureUp){
18. Serial.write(45);
19. delay(100);
20. }
21. else if(gesture == paj.eGestureDown){
22. Serial.write(46);
23. delay(100);
24. }
25. else if(gesture == paj.eGestureLeft){
26. Serial.write(47);
27. delay(100);
28. }
29. else if(gesture == paj.eGestureRight){
30. Serial.write(48);
31. delay(100);
32. }
33. else if(gesture == paj.eGestureClockwise){
34. Serial.write(49);
35. delay(100);
36. }
37. }

接收端的代码如下：
```c
/@@ /
int byteRead;
//Motor1 is controlled by A1 and A2
//Motor2 is controlled by B1 and B2
int ENA = 3;
int ENB = 9;
int MOTOR_A1 = 4;
int MOTOR_A2 = 5;
int MOTOR_B1 = 6;
int MOTOR_B2 = 7;

void setup() {
pinMode(ENA, OUTPUT);
pinMode(ENB, OUTPUT);
pinMode(MOTOR_A1, OUTPUT);
pinMode(MOTOR_A2, OUTPUT);
pinMode(MOTOR_B1, OUTPUT);
pinMode(MOTOR_B2, OUTPUT);
//pinMode(RIGHT, INPUT);
//pinMode(LEFT, INPUT);
Serial.begin(9600); // start Serial
}
void loop() {
while(Serial.available()) { // If Serial module has data
byteRead = Serial.read();
Serial.print(byteRead); //data to Serial monitor
if (byteRead==45) { //received number 1
Forward();
delay(2000);
//Serial.println(“Forward”);
}
else if (byteRead==46) {
Backward();
delay(2000);
//Serial.println(“Backward”);
}
else if (byteRead==47) {
Left();
delay(2000);
//Serial.println(“Left”);
}
else if (byteRead==48) {
Right();
delay(2000);
//Serial.println(“Right”);
}
else if (byteRead==49) {
Stop();
//Serial.println(“STOP”);
}
}
}

void Right() {
analogWrite(ENA, 100);
analogWrite(ENB, 100);
digitalWrite(MOTOR_A1, LOW);
digitalWrite(MOTOR_A2, HIGH);
digitalWrite(MOTOR_B1, LOW);
digitalWrite(MOTOR_B2, HIGH);
}

void Left() {
analogWrite(ENA,100);
analogWrite(ENB, 100);
digitalWrite(MOTOR_A1, HIGH);
digitalWrite(MOTOR_A2, LOW);
digitalWrite(MOTOR_B1, HIGH);
digitalWrite(MOTOR_B2, LOW);
}

void Forward() {
analogWrite(ENA, 100);
analogWrite(ENB, 100);
digitalWrite(MOTOR_A1, LOW);
digitalWrite(MOTOR_A2, HIGH);
digitalWrite(MOTOR_B1, HIGH);
digitalWrite(MOTOR_B2, LOW);
}

void Backward() {
analogWrite(ENA, 100);
analogWrite(ENB, 100);
digitalWrite(MOTOR_A1, HIGH);
digitalWrite(MOTOR_A2, LOW);
digitalWrite(MOTOR_B1, LOW);
digitalWrite(MOTOR_B2, HIGH);
}

void Stop() {
analogWrite(ENA, 0);
analogWrite(ENB, 0);
digitalWrite(MOTOR_A1, LOW);
digitalWrite(MOTOR_A2, LOW);
digitalWrite(MOTOR_B1, LOW);
digitalWrite(MOTOR_B2, LOW);
}

```

terry2016

学习了，感谢楼主无私的奉献！