FOC算法中DQ轴的简单总结

hotsauce1861 · 发表于2019-11-22 11:01

FOC算法中DQ轴的简单总结 [复制链接]

<div class='showpostmsg'><i class="pstatus"> 本帖最后由 hotsauce1861 于 2019-11-22 11:02 编辑 </i>

## PMSM的FOC算法——dq轴调试总结
dq坐标是相对于转子的坐标系。
PMSM中三相A,B,C信号分别相位差为120°，可以在复平面中进行表示，最终合成电压Uout，会产生旋转的磁场，这里有两个重要的坐标变换；
- 克拉克变换
- 帕克变换

A,B,C 经过克拉克变换到 Alpha 和 Beta 两个变量的静止坐标系；
Alpha 和 Beta 坐标系通过一个旋转矩阵得到只有D,Q轴的转子坐标系；
这里再总结两点；
- 旋转矩阵
   二维空间的坐标系旋转可以直接乘以一个旋转矩阵，从向量角度讲，相当于在复平面旋转了角度Theta,这里可以查阅相关的证明，所以，这里引入电角度`Theta`的概念；
           `电角度=机械角度*极对数`；
- `DQ轴`，最终到DQ轴，真正实现了系统的解耦，
    `D轴`，直轴，方向于转子磁链方向相同；所以D轴的分量相当于磁阻
    `Q轴`，交轴，方向垂直于转子磁链；Q轴分量相当于励磁；

所以，电角度`Theta`为`0`的时候，D轴应该于A相重合，转过角度 `θe`，最终`Uout`的输出直接通过DQ轴进行合成即可；

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经过测试，总结了以下几种情况，加深一下对上述坐标变换的理解；
- 设定D轴电流Id为固定值N, Iq = 0, θe = 0，此时，`Uout`与`α轴`重合；
- 设定Q轴电流Iq为固定值N, Id = 0, θe = 0，此时，`Uout`与`β轴`重合；
- 设定Q轴电流Iq为固定值N, Id = N, Iq = N, θe = 0，此时，`Uout`与`α轴`夹角为45°；

*`Uout`为QD轴合成的矢量*

以上纯属个人理解，希望大佬不吝赐教
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zxwxh002 · 发表于2019-11-26 16:07

好东西留着，以后看

CHRIS_XIE · 发表于2019-11-27 09:53

总结得很好，不错

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