2019年全国电子设计竞赛回顾-我做的小飞机

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       准备比赛之前我们都是准大四的，所以我们都是大一参加过瑞萨杯的勉强算是有经验的老学长。在18年福建的省赛题目要求就是只需要使用主控为ti的芯片，因故年初我便采购了acfly的飞控（猪哥飞控真的稳）。但是因为robocon比赛就暂时耽搁了。

      七月份才正式开始准备电赛的飞机。

      板子比较旧因为是第一批猪哥家飞控看起来不是特别美观。

为了更好的学习飞控，我对飞控的板子进行了自己的抄板。

五元大法好

制作完的还是需要注册下飞控acfly的算法还是没有开源

飞控上机

终于到题目出来的时候我们分析了一下。

首先的场地

赛委提供的是摩尔纹或者白色地面，后来和巡查老师沟通的时候才知道可以直接用地面。

这次题目巡线机器人大家讨论的方案主要有：

（1）纯开环，通过光流直接硬锁住位置进行飞行，拍照位置通过openmv感应色块进行拍照。

（2）通过openmv识别线继而巡线再通过激光或者超声波传感器等高度传感器进行巡线飞行。

（3）使用摄像头识别底下摩尔纹，通过边缘的位置进行飞行。

我们整机装了两个openmv，我们先尝试性的处理一下openmv的图像，不过果然作为简版的openmcv还是跑不动太多的设置，直接卡成了ppt。于是底下的openmv便被我们作为识别底下起飞点靶心的存在。

不过，我们初期还是没有放弃识别摩尔纹，在水群时听说可以直接使用QS家的px4flow识别摩尔纹并且还相对稳定。所以还是用顺丰隔日达采购了一个。

在keil仿真时我们读到的数值简直飘的妈妈都不认识我的飞机了。

思考了很久不敢赌一波（炸鸡太多次了）这个读到的数值几乎注定我们肯定是要炸鸡的。

讨论完后我们还是使用优象的LC-302

幸好比赛前采购了一波

虽然是因为担心良品率所以多买了两个，但是测试了下还是非常稳定的

视频链接在下方：

 

       最后我们是直接用优象光流在普通瓷砖地面上进行飞行，稳定性很棒。

       但是检测时没想到高度传感器最后出了问题，进场前也为了以防万一放进了遥控器，结果被评委禁止使用（要好好分析题目！！！）

       进场真的超无语，大家进场学的第一件事是如何抓飞机，对！就是空手抓飞机，旁边非常贴心的准备了一副手套，老师指给我们说前面一组抓飞机贼溜。测试的时候还是最后因为高度传感器我用的tfmini出了点小问题最后飞回来的时候还是不停的上升。我们最后凭借附加部分还是蹭线进了复测。（听说隔天测试就允许遥控器了，因为有大哥最后还是不小心血溅当场。好几个其他赛区的都发了注意安全的用纸。）

由于我们组主要都是机械的所以参加复测题就不赘述了。

       经过一番挣扎还是保住了国二。

       最后总结还是飞行器的题目已经越来不注重单片机的底层了，大家真的不要在不停的挣扎与我是用32的飞控还是ti的不管哪个到最后几乎都是一样的，你还是在不停的调整传感器还是在不停选择他们的搭配。只要你提前一段时间好好准备基础的控制部分，多准备好几种传感器的使用，还有他飞行路径的规划，最后的结果一定不会太令你失望的。

 

 

btty038

飞起来没有

pingfan1969

学习了

海米莉

我们队还在控制与测仪题中苦苦挣扎。

 

ue567

学习了，非常感谢分享，楼主的飞机很酷，很受用！