【ufun学习】uFUN+TB6612FNG控制电机正反转

闵丨大

【ufun学习】uFUN+TB6612FNG控制电机正反转 [复制链接]

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硬件使用TB6612FNG+uFUN学习板（STM32F103RCT6）。实现效果：PWM控制电机正转5s--停止等待1s--反转5s--正转5s，往复运动。

1.TB6612FNG电机驱动模块

此模块比L298N效率高、体积少且在额定范围内其芯片基本不发热。

引脚说明

A控制信号输入---PWMA	VM ---电机驱动电压输入端（3.3V-12V）
A电机输入端2 ---AIN2	VCC ---逻辑电平输入端（2.7V-5.5V）
A电机输入端1 ---AIN1	GND --- 接地
正常工作/待机状态控制端---STBY	AO1 --- A电机输出端1
B电机输入端1---BIN1	AO2 --- A电机输出端2
B电机输入端2---BIN2	BO2 --- B电机输出端2
B控制信号输入端---PWMB	BO1 --- B电机输出端1
接地---GND	GND --- 接地

注：市面上TB6612FNG模块引脚分布有两种，二者区为其中一个引脚名称不一样。A类称为STBY，B类称为NC。小弟使用的就是B类，NC引脚可悬空也可接高电平。若A类STBY则必须接高电平，电机才能转动。下表为TB6612FNG逻辑真值表

 

2.TB6612FNG逻辑真值表

输入				输出
IN1	IN2	PWM	STBY	01	02	模式
H	H	H/L	H	L	L	制动
L	H	H	H	L	H	反转
L	H	L	H	L	L	制动
H	L	H	H	H	L	正转
H	L	L	H	L	L	制动
L	L	H	H	OFF		停止
H/L	H/L	H/L	L	OFF		待机

 

3.接线方式

4.源代码（关键部分）

 

//main函数部分

/* 硬件：TB6612FNG+uFUN开发板(STM32F103RCT6) 引脚定义：             TB6612电机驱动                     VM——12V电池+            AO1——左电机+            BO2——右电机+             VCC——3.3或5V            AO2——左电机-            BO1——右电机-             GND——12V电池-            AIN1——PB12            BIN1——PB15             STBY——3.3或5V            AIN2——PB13            BIN2——PB14             PWMA——PA6(TIM3_CH1)                    PWMB——PA7(TIM3_CH2) */ #include "sys.h" #include "delay.h" #include "usart.h"     #include "EXTI.h" void PWM_GPIO_Init(void); int Moto1,Moto2;                            //电机PWM变量 应是Motor的 向Moto致敬     float Angle_Balance,Gyro_Balance;           //平衡倾角 平衡陀螺仪 转向陀螺仪 //float Acceleration_Z;                       //Z轴加速度计 int main(void) {         Stm32_Clock_Init(9);            //=====系统时钟设置     delay_init();    //延时函数初始化         uart_init(43000);  //初始化串口1       TB6612_Init();        //电机逻辑初始化     PWM_GPIO_Init();     TIM3_PWM_Init(7199,0);    //不分频。PWM频率=72000/(7199+1)=10Khz     TIM_SetCompare1(TIM3,3600);     TIM_SetCompare2(TIM3,3600);     while(1)     {         delay_ms(1000);         Go(1);             delay_ms(5000);         Stop();         delay_ms(1000);         Go(0);         delay_ms(5000);         Stop();     }  } void PWM_GPIO_Init(){         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;              RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);     //使能PA端口时钟         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; //led管脚配置         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO }

 

//TB6612_Init()函数配置部分

#include "tb6612.h" #include "stm32f10x.h" void TB6612_Init(void) {     GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);              GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;                     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;              GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);     //初始化PB12~PB15.用于连接到 TB6612 的In1-In4口。     //6612 上In1-In4口的作用是用其接收到的逻辑信号（高低电平）来控制电机的正反转。 } void Go(int flag)    //flag==1 正转  flag==0 反转 {     if(flag==1)     {         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_15);         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14);     }     if(flag==0)     {         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_15);         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14);     } } void Stop(void) {     GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15); }

 

//PWM配置部分

#include "PWM.h" void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)    //arr为自动重装载寄存器周期的值，psc为TIM2的预分频值 {     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;     TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;          RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);    //使能定时器2时钟   //初始化TIM     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值      TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式     TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位          //初始化TIM Channe PWM模式          TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能     TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高          TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2     TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器          TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2     TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器     TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3     TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);     TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE); }