盘它STM32H750之四(浅谈CANFD之一)

RCSN

盘它STM32H750之四(浅谈CANFD之一) [复制链接]

 

    太久没发帖了，刚好EE编辑器改了，看着确实比以前舒服了点。EE管理员为了坛友方便确实做了不少努力。

    话也不多说。玩起这个CANFD，只是单纯想玩下，没想到确实比传统CAN优势大多了。而且自己在公司项目上，设备对内通信上都是传统CAN,对于一些数据量传输稍微有些要求的，传统CAN确实显得力不从心。

    先谈CANFD这个词，英文总称是CAN-Flexible DataRate，从词面上就可以知道就是CAN的数据段波特率可变。也就是说，CAN-FD配置下，仲裁段(BRS到ACK)这部分速率与传统CAN一样最高为1Mbps，但是数据段上的速率可以达到5Mbps上，这样能保证更快速率的应用需求。这是第一点，这个在cubemx配置的话，也不至于不明白。

   第二点，传统CAN的一帧报文最多只能收发8字节数据，而CAN-FD则可以收发最高的64字节数据。这样大大提高了传输效率。这个在cubemx上，同样也可以初始化配置。

   楼主在本贴中，将以配置cubemx初始化代码说明，并且根据自制的CANFD分析仪，分析相关报文。





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SantiagoZ

我好像赶上直播了~

RCSN

 楼主现在用STM32开发，大部分情况下都是使用stm32cubemx生成初始化代码，所以在这里我也是按照cubemx生成过程来进行说明。楼主的H750板子有按键、RGB、debug串口、CAN。所以这里就使能了相关的外设

先说明下CANFD的时钟配置，CANFD的时钟可由HSE、PLL1Q、PKK2Q提供，楼主选择用PLL1Q，正常情况下可最高达400M。在这里楼主只是使用20M，比较方便配置波特率。

 

 

 

 

  

     

RCSN

接下来再看下FDCAN Configuration窗口的相关配置。

     初看这个窗口配置，楼主一开始也是有点懵逼，相比以前的CAN配置，确实多了不少内容。楼主就针对主要的相关配置内容进行说明。楼主在这里已经选择FDCAN模式为FD模式，传统CAN模式跟F1 F4等类型，这里主要说明CANFD模式下的相关配置。

  1、Frame Format：这个包含两种帧格式:FD mode with BitRate Switching和FD mode without BitRate Switching。这两个的区别就在楼主刚开始说明的CANFD功能一样。数据帧可变速率配置。这个配置其实就是比特率切换，在FDCAN_CCCR寄存器中，也就是在FD操作使能位的后一位。FD操作使能位必须使能，也就是该位置1。之后再配置比特率切换位，该比特率切换位置1为使能，也就是决定了数据位速率，数据段的的位速率可以数据数据位寄存器FDCAN_DBTP配置来切换数据段的波特率，使之数据段的波特率可以高于仲裁短的波特率，而仲裁段的波特率由标称位寄存器FDCAN_NBTP进行配置，这就是CANFD的一大特点。CAN的数据段波特率可变。当选择FD mode without BitRate Switching时候，也就是禁止比特率切换，此时仲裁段和数据段的波特率一样，FDCAN_DBTP寄存器配置也没用。

   

  2、由上面可知，两个报文段的波特率分别由FDCAN_DBTP和FDCAN_NBTP两个决定，对应的cubemx的配置如下截图：

 

 

 

RCSN

 3、Auto Retranmission、Transmit pause、Protocol Exception。这三个配置主要针对发送而言。一个是自动重传，当总线出现仲裁发送失败时候，在空闲时会自动重传上一帧报文，这里我并不需要，所以禁能了；一个是发送暂停，这个配置对于一些特殊处理比较有用，在指定的时候暂停发送，这里初始化并不需要暂停发送，所以也是禁能了。第三个为协议异常处理功能，我查了下资料，这个功能的意思是使能该协议异常处理时，在接收帧数据过程中检测到隐性的保留位时， 该功能将使操作状态转变为 IDLE 并在下一个采样点中止当前帧。反之禁用此功能的话，隐性的保留位将被视为格式错误，并当做错误帧来进行处理，也可以使能相关中断自己处理。楼主配置如下。   4、再来说明CANFD的四个模式。正常模式、总线监控模式、内部回环测试、外部回环测试。内外部回环测试一般是验证下节点的收发是否有问题。总线监控模式是只收不发，监控总线报文。正常模式为收发。楼主在这里测试了内外部回环测试，链路是没问题。所以最后再切换到正常模式中来。

    5、再配置下收发FIFO的元素编号、长度等。这个我还没仔细了解，有空再细读下。但大概知道的是，传输的长度要对应FIFO的字节大小。我这里使用16个字节一帧传输。

    6、楼主此贴主要说明CANFD相关配置，故不使用任何中断收发，使用的是阻塞式轮询收发。所以NVIC设置那里并没有设置

 
 

RCSN

     1、由cubemx生成的初始化代码如下，我们就只需要再配置下相关滤波器组，这里我接收没过滤任何ID，所以ID都接收，再配置下发送为16字节发送，波特率可变等，再使用HAL_FDCAN_Start开启CANFD工作。

  2、这里我使用按键，触发一次则发送一次报文。接收到的报文则转发的debug串口上。

 

RCSN

接线以及效果图如下：

lcofjp

楼主牛

wulmg

楼主牛

generalcircuits

大佬，CANFD相对于传统的CAN的传输效率高很多呀

常乐天

楼主您好，刚好我也在用H750VB的芯片调试它的CANFD功能，可是我怎么调，它都无法成功发送数据。我也是用的CubeMX自动生成的代码，可就是无法工作。您能把您这部分的调试代码发我测试一下吗？非常感谢，我的邮箱是59574852@qq.com.

stn13135

750厉害了，楼主共享一下笔记吧

 

之风呀

刚刚看到您的帖子是关于h750can的，最近使用h750can，使用的是传统模式，用cubemax总是配置不了，能给个建议吗？谢谢了

miaosiriu

楼主你好，我想使用STM32H750和STM32F072使用CAN总线通信，是否可以？072没有FDCAN，刚接触FDCAN还没有弄明白，请楼主指教，谢谢！

miaosiriu

之风呀 发表于 2020-4-23 12:01 刚刚看到您的帖子是关于h750can的，最近使用h750can，使用的是传统模式，用cubemax总是配置不了，能给个建 ...

传统模式配置好了吗?

传统模式，是不是就是和F0、F1一样的。

lycrjxy

RCSN 发表于 2019-6-24 23:46 接线以及效果图如下：

请问楼主所用的CAN FD扩展板是哪一款的啊

freebsder

居然是canfd，之前还没注意到。

小鸡冠

常乐天 发表于 2019-12-30 22:08 楼主您好，刚好我也在用H750VB的芯片调试它的CANFD功能，可是我怎么调，它都无法成功发送数据。我也是用的C ...

兄弟 我也遇到和你一样的问题了 能不能发个代码 邮箱524771563@qq.com   万分感谢