[GD32E231 DIY大赛] 04. 机械臂艰难的组装过程

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[GD32E231 DIY大赛] 04. 机械臂艰难的组装过程

夹杂这省钱和锻炼自己动手能力的动机下，我掏了160多大洋买了一个四自由度的小型机械臂组装散件，本来以为比较组装起来比较简单，但可能是我太幼稚了，如果知道组装这么费劲，还不如直接多掏30多，买个成品，这里还是奉劝大家如果时间不是很充裕的话，还是买个成品的机械臂。毕竟我们是电子工程师，花费太多的时间在组装上，会影响心情的。

1.买来是这个样子的... 当时就有点抓狂了，没想到抓狂的事情还在后边。。。

#2. 初见框架#

#3. 组装即将完成时，突然一根亚克力板断了。。。顿时懵逼了#

胶带缠了一下，凑合着用，后来商家又给发了一根。

#4.状况频出 一一击破#

组装完了，不会动？？ 原来是螺丝拧的太紧了。

组装完了，动的异常？？ 原来是电源功率不够。

花了近1个星期的闲暇时间，终于搞定了。。。

下一贴 分析如何用GD32产生PWM控制机械臂。

hujj

看了几遍还没有明白这机械手的结构原理。

dcexpert

这种机械臂有两种，一种是较便宜的亚克力板做的，另一种是用金属结构件，使用舵机进行控制。舵机是50HZ的PWM信号控制，用占空比控制角度，具体可以网上搜一下。

因为舵机扭矩大，动作快，对于较轻的亚克力板，有时会造成不稳定。可以让舵机不要一次变化太大，分多次改变角度，就可以让动作平滑下来。

传媒学子

dcexpert 发表于 2019-5-19 21:16
这种机械臂有两种，一种是较便宜的亚克力板做的，另一种是用金属结构件，使用舵机进行控制。舵机是50HZ的PW ...

对对，我就是亚克力，采用的就是一点一点变化，变化大了，就掉电了。。。

传媒学子

hujj 发表于 2019-5-19 20:54
看了几遍还没有明白这机械手的结构原理。

很简单，四个舵机，转向，控制舵机就行

dcexpert

传媒学子 发表于 2019-5-20 16:42
对对，我就是亚克力，采用的就是一点一点变化，变化大了，就掉电了。。。

掉电是电源输出功率不够，需要换一个电源。或者是供电的线缆内阻偏大了。