PID车辆横向控制如何判断转角的正负

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PID车辆横向控制如何判断转角的正负 [复制链接]

最近在simulink上设计一个车辆横向控制的PID控制器，其中pid的输入量是cross track error（车辆离参考路径的横向距离），pid的输出量是车前轮的转角，那么问题来了，我的输出量也就是车前轮的转角是需要区分正负的，因为执行的时候需要让车子知道我是该往左转还是往右转，那么我如何知道我我的前轮转角应该是正的还是负的，换句话说我如何判断我的车是在参考路径的左边还是右边？已知车辆当前的pose（x,y,heading) 和参考路径waypoint的pose(x,y,heading)，还有速度。
非常感谢大家的回答！