三闭环伺服电机运动控制

asdmaill

三闭环伺服电机运动控制 [复制链接]

我是在校学生，自己选的学习方向是伺服电机运动控制，目前已经做了个简单可行的S型加减速曲线的算法出来，以及另一个独立的也是比较简单的用来控制三轴雕刻机画圆的圆弧插补算法，目前遇到的问题就是如何把这个S型加减速曲线算法和这个圆弧插补算法相结合。折腾有段时间了，我周围似乎也找不到可以请教的老师啥的。我用的电机是42型的BLDC伺服，1000线的光编。群里应该有这方面的大师傅，望不吝赐教.

music_586

单电机的加减速，用S型啊；
多电机的控制的时候，就需要插补了；

music_586

42的BLDC伺服，1000的光编，应该是AB相的吧；
电机好像300左右一个，拆开电机里面应该是码盘

asdmaill

music_586 发表于 2019-3-7 21:28
单电机的加减速，用S型啊；
多电机的控制的时候，就需要插补了；

我目前的目的就是三轴系统，我就是不知道这个S型加减速和多轴联动运动控制该怎么做

asdmaill

music_586 发表于 2019-3-7 21:29
42的BLDC伺服，1000的光编，应该是AB相的吧；
电机好像300左右一个，拆开电机里面应该是码盘

是ABZ信号的，价格稍微贵点,400多吧，我忘了，买了很久了

music_586

asdmaill 发表于 2019-3-7 21:33
是ABZ信号的，价格稍微贵点,400多吧，我忘了，买了很久了

一样的，还带霍尔的；
400贵了些，PMSM加编码器也不到400

music_586

asdmaill 发表于 2019-3-7 21:32
我目前的目的就是三轴系统，我就是不知道这个S型加减速和多轴联动运动控制该怎么做

加我QQ吧：103472959；
网站不是每天都上

asdmaill

music_586 发表于 2019-3-7 21:36
一样的，还带霍尔的；
400贵了些，PMSM加编码器也不到400

嗯，咱不讨论电机本体吧，讨论下控制吧，XY两轴电机圆弧插补配合S型加减速曲线控制的问题

music_586

asdmaill 发表于 2019-3-7 21:38
嗯，咱不讨论电机本体吧，讨论下控制吧，XY两轴电机圆弧插补配合S型加减速曲线控制的问题

自己看我的帖子；
比较忙

asdmaill

目前用的圆弧插补算法是逐点比较法，电机速度固定，在一台机器上试过了，画出来的圆也还凑合吧

asdmaill

嗯，好的，我再看看资料啥的吧，谢谢哈

zdc1122

圆弧插补是轨迹，也就是你实际看到的画出来的东西。S型加减速是表示电机的加减速问题。打个比方，你开车要走一条直线，把起点和终点定好，直线（车的轨迹）就出来了，但是你从起点开始启动汽车，汽车肯定是慢慢加速上去，当你快到终点了，肯定要先减速，正好到达终点的时候速度为0了，那么汽车整个过程中的速度变化就是类似你说的S型加减速。画圆弧，就得先计算圆弧的轨迹，再去计算哪一段加速，哪一段减速。