关于斜坡运动

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1，无斜坡运动

涉及到的参数只有VMAX。

2，无断点的梯形四点斜坡

VBREAK=0，其他参数AMAX、DMAX、VMAX按需求调节；

利用线性斜坡将速度连续地变为VMAX。只有AMAX和DMAX定义加速/减速坡度。AMAX决定了从绝对低速到绝对高速的上升坡度，而DMAX决定了从绝对高速到绝对低速的下降坡度。加速斜坡和减速斜坡各有一个加速和减速值。

3，有断点梯形斜坡

按需求调节相关参数VBREAK、ASTART、AMAX、VMAX、DMAX、DFINAL；

较上一种斜坡，引入了ASTART、DFINAL的概念，同时，还需要根据需求设置适当的VBREAK值，加速/减速系数在VBREAK时改变。ASTART和DFINAL在VBREAK以下有效，而AMAX和DMAX在VBREAK以上有效。AMAX和ASTART决定了从绝对低速到绝对高速的上升坡度。DMAX和DFINAL确定从绝对高到绝对低速度的下降坡度。

4，六点斜坡

按需求调节相关参数VBREAK、ASTART、AMAX、VMAX、DMAX、DFINAL、VSTART、VSTOP（注： VBREAK > VSTOP，VSTART < VSTOP）；,

5，S形斜坡

关于S形斜坡，除了以上所涉及到的参数（VBREAK、ASTART、AMAX、VMAX、DMAX、DFINAL、VSTART、VSTOP）外，还引入了几个新的参数，BOW1、BOW2、BOW3、BOW4;

BOW1：定义增加绝对加速度值的值；

BOW2：定义减小绝对加速度值的值；

BOW3：定义增加绝对减速度值的值；

BOW4：定义减小绝对减速度值的值；

ASTART=0、DFINAL=0时：

此种情况无初始加速度和最终减速度，也没有初始速度和停止速度。

ASTART>0、DFINAL>0时：

包含了初始加速度和最终减速度，但无初始速度和停止速度。

引入VSTART、VSTOP的S形斜坡：

包含了初始加速度和最终减速度，以及初始速度和停止速度。