关于总线冲突那点事(二)

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关于总线冲突那点事(二) [复制链接]

 

总线的系列贴一楼主说明了RS485防冲突机制，这种机制并不是保证百分百不产生冲突，而且节点使用软件延时轮询总线是否空闲抢占总线优先发送，难免使得系统的实时性、可靠性比较差。当然这个各有优缺点。楼主此贴说明另外一种半双工总线-CAN。CAN有点很多，楼主也不一一说明。在这个系列贴，我只是针对性的对其总线防冲突说明。CAN具有硬件上的总线仲裁优先级，也就是说，总线上的各个节点都可以根据总线访问优先级，这可以由报文标识符来进行抢占总线进行数据发送。

而楼主也借此特点，以及STM32的CAN外设的一些特点，来进行一种优化版本的防冲突机制。比如有100多个字节要发送，利用STM32的CAN三个发送邮箱先塞满数据(也就是24个字节)，再开启发送中断，这个触发条件是发送邮箱变为空。接下来的字节长度依次在中断塞发送邮箱以此发送。

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那么利用这个思路，楼主在此帖详细进行说明。
那么第一步需要做的是，相关的初始化。楼主在这里比较偷懒，使用stm32cube来进行初始化，具体的波特率等设置，可以参考官方，同样也可以参考网上的。不过发送上需要注意一点是。要使能发送fifo优先级。


    这个设置有什么用的呢，我们可以看下官方手册寄存器说明。如果使能，就是等于1.那么这个发送邮箱的优先级是由发送请求的顺序来决定。这个有什么作用。STM32的CAN发送的有发送调度器，这个设置就是其调度器的其中之一。我们要把三个邮箱塞满，可以使用循环三次进行对三个发送邮箱依次填充，这样一来，有了这个调度器，我们可以控制发送邮箱像队列一样，每8个字节依次发送，快速抢占总线。


   

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初始化配置好之后，我们还需要配置中断，依靠中断来进行发送我们需要发送的一帧数据未发送的数据。开始的三个邮箱只是发送了24个字节。接下来中断所要做的事情是:判断我们的数据长度是否为空。如果不为空，那么判断哪个邮箱是空的，如果是空的那么就往里面填充一个报文数据(也就是8个字节)。如果为空，那么我们如何判定是否我们的数据确实发送完成了，我们可以通过判断三个发送邮箱是否都为空了，如果为空，那么数据确实发送完成了。

     

那么我们如何配置这个中断呢。我们可以看下这个框图。
      

   

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那么有上述的思路，代码实现起来也比较简单。抽象化个发送接口。传参带哪路CAN、待发送的数据指针、数据长度。注释也有了。不过第一包的标识符为自己的节点地址，接下来的包数的标识符都为0（优先级为最高），也就是说，第一包抢占到总线之后，接下来的一直抢占这个总线，直到数据发送完。


   在中断上，如果数据长度还不为空，则继续发送接下来的数据。
   

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可能帖子写的有点赶。但是如果有什么需要纠正的，欢迎一起交流学习。

okhxyyo

酷～

okhxyyo

写的很好，多谢分享@strong161 @皈依 @long521 @5之蒲公英 @qweghf

okhxyyo

@54chenjq @shinykongcn

皈依

tiankai001

很好很强大，很好的思路和解决办法