陀螺仪六轴九轴分别
<article data-clipboard-cangjie="["root",{"copyFrom":2066762897},["p",{},["span",{"data-type":"text"},["span",{"data-type":"leaf"},"6轴9轴的概念很好理解：说白了就是模块上装了哪些，多少传感器"]]],["p",{},["span",{"data-type":"text"},["span",{"data-type":"leaf"},"6轴 : 三轴(XYZ)加速度计 + 三轴(XYZ)陀螺仪(也叫"]],["a",{"href":"https://zhida.zhihu.com/search?content_id=164770765&content_type=Article&match_order=1&q=%E8%A7%92%E9%80%9F%E5%BA%A6%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8&zhida_source=entity"},["span",{"data-type":"text"},["span",{"data-type":"leaf"},"角速度传感器"]]],["span",{"data-type":"text"},["span",{"data-type":"leaf"},")，模块每次上电航向角就是0，没有绝对的参考(东西南北之分)。无法作为指南针使用"]]],["p",{},["span",{"data-type":"text"},["span",{"data-type":"leaf"},"9轴 : 6轴 + 三轴(XYZ)"]],["a",{"href":"https://zhida.zhihu.com/search?content_id=164770765&content_type=Article&match_order=1&q=%E7%A3%81%E5%9C%BA%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8&zhida_source=entity"},["span",{"data-type":"text"},["span",{"data-type":"leaf"},"磁场传感器"]]],["span",{"data-type":"text"},["span",{"data-type":"leaf"},"。 如果校准完成，那么航向角每次上电有一个绝对的值(有东西南北之分)，可以作为指南针使用。但是9轴模式下需要校准且很容易收到"]],["a",{"href":"https://zhida.zhihu.com/search?content_id=164770765&content_type=Article&match_order=1&q=%E7%A3%81%E5%B9%B2%E6%89%B0&zhida_source=entity"},["span",{"data-type":"text"},["span",{"data-type":"leaf"},"磁干扰"]]],["span",{"data-type":"text"},["span",{"data-type":"leaf"},"(室内基本用不了)。"]]],["p",{},["span",{"data-type":"text"},["span",{"data-type":"leaf"},"6轴模块可以构成VRU(垂直参考单元)和IMU("]],["a",{"href":"https://zhida.zhihu.com/search?content_id=164770765&content_type=Article&match_order=1&q=%E6%83%AF%E6%80%A7%E6%B5%8B%E9%87%8F%E5%8D%95%E5%85%83&zhida_source=entity"},["span",{"data-type":"text"},["span",{"data-type":"leaf"},"惯性测量单元"]]],["span",{"data-type":"text"},["span",{"data-type":"leaf"},")，9轴模块可以构成AHRS(航姿参考系统)"]]],["p",{},["span",{"data-type":"text"},["span",{"data-type":"leaf"},"IMU: 惯性测量单元，可以输出加速度和角速度。并不输出"]],["a",{"href":"https://zhida.zhihu.com/search?content_id=164770765&content_type=Article&match_order=1&q=%E5%A7%BF%E6%80%81%E8%A7%92&zhida_source=entity"},["span",{"data-type":"text"},["span",{"data-type":"leaf"},"姿态角"]]],["span",{"data-type":"text"},["span",{"data-type":"leaf"},"等其他信息"]]],["p",{},["span",{"data-type":"text"},["span",{"data-type":"leaf"},"VRU: IMU的基础上内置"]],["a",{"href":"https://zhida.zhihu.com/search?content_id=164770765&content_type=Article&match_order=1&q=%E5%A7%BF%E6%80%81%E8%A7%A3%E7%AE%97%E7%AE%97%E6%B3%95&zhida_source=entity"},["span",{"data-type":"text"},["span",{"data-type":"leaf"},"姿态解算算法"]]],["span",{"data-type":"text"},["span",{"data-type":"leaf"},"，可以输出姿态信息。"]]]]"><p>6轴9轴的概念很好理解：说白了就是模块上装了哪些，多少传感器</p>
<p>6轴 : 三轴(XYZ)加速度计 + 三轴(XYZ)陀螺仪(也叫<a data-link-href-cangjie="https://zhida.zhihu.com/search?content_id=164770765&content_type=Article&match_order=1&q=%E8%A7%92%E9%80%9F%E5%BA%A6%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8&zhida_source=entity" href="https://zhida.zhihu.com/search?content_id=164770765&content_type=Article&match_order=1&q=%E8%A7%92%E9%80%9F%E5%BA%A6%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8&zhida_source=entity" rel="noopener noreferrer" target="_blank">角速度传感器</a>)，模块每次上电航向角就是0，没有绝对的参考(东西南北之分)。无法作为指南针使用</p>
<p>9轴 : 6轴 + 三轴(XYZ)<a data-link-href-cangjie="https://zhida.zhihu.com/search?content_id=164770765&content_type=Article&match_order=1&q=%E7%A3%81%E5%9C%BA%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8&zhida_source=entity" href="https://zhida.zhihu.com/search?content_id=164770765&content_type=Article&match_order=1&q=%E7%A3%81%E5%9C%BA%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8&zhida_source=entity" rel="noopener noreferrer" target="_blank">磁场传感器</a>。 如果校准完成，那么航向角每次上电有一个绝对的值(有东西南北之分)，可以作为指南针使用。但是9轴模式下需要校准且很容易收到<a data-link-href-cangjie="https://zhida.zhihu.com/search?content_id=164770765&content_type=Article&match_order=1&q=%E7%A3%81%E5%B9%B2%E6%89%B0&zhida_source=entity" href="https://zhida.zhihu.com/search?content_id=164770765&content_type=Article&match_order=1&q=%E7%A3%81%E5%B9%B2%E6%89%B0&zhida_source=entity" rel="noopener noreferrer" target="_blank">磁干扰</a>(室内基本用不了)。</p>
<p>6轴模块可以构成VRU(垂直参考单元)和IMU(<a data-link-href-cangjie="https://zhida.zhihu.com/search?content_id=164770765&content_type=Article&match_order=1&q=%E6%83%AF%E6%80%A7%E6%B5%8B%E9%87%8F%E5%8D%95%E5%85%83&zhida_source=entity" href="https://zhida.zhihu.com/search?content_id=164770765&content_type=Article&match_order=1&q=%E6%83%AF%E6%80%A7%E6%B5%8B%E9%87%8F%E5%8D%95%E5%85%83&zhida_source=entity" rel="noopener noreferrer" target="_blank">惯性测量单元</a>)，9轴模块可以构成AHRS(航姿参考系统)</p>
<p>IMU: 惯性测量单元，可以输出加速度和角速度。并不输出<a data-link-href-cangjie="https://zhida.zhihu.com/search?content_id=164770765&content_type=Article&match_order=1&q=%E5%A7%BF%E6%80%81%E8%A7%92&zhida_source=entity" href="https://zhida.zhihu.com/search?content_id=164770765&content_type=Article&match_order=1&q=%E5%A7%BF%E6%80%81%E8%A7%92&zhida_source=entity" rel="noopener noreferrer" target="_blank">姿态角</a>等其他信息</p>
<p>VRU: IMU的基础上内置<a data-link-href-cangjie="https://zhida.zhihu.com/search?content_id=164770765&content_type=Article&match_order=1&q=%E5%A7%BF%E6%80%81%E8%A7%A3%E7%AE%97%E7%AE%97%E6%B3%95&zhida_source=entity" href="https://zhida.zhihu.com/search?content_id=164770765&content_type=Article&match_order=1&q=%E5%A7%BF%E6%80%81%E8%A7%A3%E7%AE%97%E7%AE%97%E6%B3%95&zhida_source=entity" rel="noopener noreferrer" target="_blank">姿态解算算法</a>，可以输出姿态信息。</p>
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<p>这个就要好好进行判断了，对于运动姿态的判断6轴还是够的</p>
三轴我都要没玩起来
六轴好厉害
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