【2024 DigiKey 创意大赛】第6帖 小车颜色跟踪
<p><span style="font-family:宋体;"><span style="font-size:16px;">目前先汇报下项目状况</span></span></p><p><span style="font-family:宋体;"><span style="font-size:16px;">1.小车前进后退左拐右拐已经实现</span></span></p>
<p><span style="font-family:宋体;"><span style="font-size:16px;">2.蓝牙遥控小车已经实现</span></span></p>
<p><span style="font-family:宋体;"><span style="font-size:16px;">3.清理模块实现垃圾清理已经实现</span></span></p>
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<p><span style="font-family:宋体;"><span style="font-size:16px;">这一节主要为了实现小车的颜色追踪</span></span></p>
<p><span style="font-family:宋体;"><span style="font-size:16px;">用到的就是之前的OPENMV模块</span></span></p>
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<p><span style="font-family:宋体;"><span style="font-size:16px;">OPENMV连接上后</span></span></p>
<p><span style="font-family:宋体;"><span style="font-size:16px;">可以在IDE里面找到很多类似的源代码，真的超级方便</span></span></p>
<p><span style="font-family:宋体;"><span style="font-size:16px;"> </span></span></p>
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<p><span style="font-family:宋体;"><span style="font-size:16px;">颜色跟踪涉及的一些主要函数</span></span></p>
<p><span style="font-family:宋体;"><span style="font-size:16px;">感光元件即sensor模块，与摄像头有关</span></span></p>
<p><span style="font-family:宋体;"><span style="font-size:16px;">img = sensor.snapshot()#拍摄一张照片，img为一个image对象</span></span></p>
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<p><span style="font-family:宋体;"><span style="font-size:16px;">thresholds是颜色的阈值，注意：这个参数是一个列表，可以包含多个颜色。如果你只需要一个颜色，那么在这个列表中只需要有一个颜色值，如果你想要多个颜色阈值，那这个列表就需要多个颜色阈值。注意：在返回的色块对象blob可以调用code方法，来判断是什么颜色的色块。</span></span></p>
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<p><span style="font-family:宋体;"><span style="font-size:16px;">roi是“感兴趣区”。在使用统计信息中已经介绍过了。 left_roi = blobs = img.find_blobs(,roi=left_roi) </span></span></p>
<p><span style="font-family:宋体;"><span style="font-size:16px;">x_stride 就是查找的色块的x方向上最小宽度的像素，默认为2，如果你只想查找宽度10个像素以上的色块，那么就设置这个参数为10： blobs = img.find_blobs(,x_stride=10) </span></span></p>
<p><span style="font-family:宋体;"><span style="font-size:16px;">y_stride 就是查找的色块的y方向上最小宽度的像素，默认为1，如果你只想查找宽度5个像素以上的色块，那么就设置这个参数为5：</span></span></p>
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<pre>
<code class="language-python"> clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
#pixels_threshold=100, area_threshold=100
blobs = img.find_blobs(, area_threshold=150);
cx=0;cy=0;
if blobs:
#如果找到了目标颜色
max_b = find_max(blobs);
# Draw a rect around the blob.
img.draw_rectangle(max_b) # rect
#用矩形标记出目标颜色区域
img.draw_cross(max_b, max_b) # cx, cy
img.draw_cross(160, 120) # 在中心点画标记
#在目标颜色区域的中心画十字形标记
cx=max_b;
cy=max_b;
img.draw_line((160,120,cx,cy), color=(127));
#img.draw_string(160,120, "(%d, %d)"%(160,120), color=(127));
img.draw_string(cx, cy, "(%d, %d)"%(cx,cy), color=(127));</code></pre>
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<p><span style="font-family:宋体;"><span style="font-size:16px;">OPENMV将坐标结果传送给STM32F103ZET6中控板卡</span></span></p>
<p><span style="font-family:宋体;"><span style="font-size:16px;">中控板卡再根据坐标结果，控制电机前进还是后退 还是左拐 还是右拐，看下效果</span></span></p>
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<p>ca26c3db3c763bb8ae242741bb13e21b<br />
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<p>在返回的色块对象blob可以调用code方法，来判断是什么颜色的色块，原来是这样子</p>
Jacktang 发表于 2024-10-20 08:51
在返回的色块对象blob可以调用code方法，来判断是什么颜色的色块，原来是这样子
<p><img height="48" src="https://bbs.eeworld.com.cn/static/editor/plugins/hkemoji/sticker/facebook/handshake.gif" width="48" /></p>
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