【2024 DigiKey 创意大赛】Dodging Rover 避障小车
<p align="center"><b>Dodging</b><b> </b><b>Rover 避障小车</b></p><p align="center"> </p>
<p><b>一、作品简介</b></p>
<p> DodgingRover是室内避障小车，通过60GHz微波雷达探测周边的障碍并作出探测和转向的选择。扩展周围气体环境条件的采集实现智能提示。</p>
<p>物料清单：</p>
<ul>
<li>ESP32-C6-DevKitC-1 是一款入门级开发板，使用带有 8 MB SPI flash 的通用型模组 <a href="https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32-c6-wroom-1_datasheet_cn.pdf">ESP32-C6-WROOM-1(U)</a>。该款开发板具备完整的 Wi-Fi、低功耗蓝牙、Zigbee 及 Thread 功能；</li>
<li>60GHz雷达传感器 60GHz mmWave Sensor；</li>
<li>气体传感器Adafruit SGP30 TVOC/eCO2 Gas Sensor；</li>
<li>电机控制拓展板MKR Motor Carrier;</li>
<li>5V电池仓；</li>
<li>直流电机控制运动平台。</li>
</ul>
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<p> </p>
<p><b>二、系统框图</b></p>
<p> 直流电机控制运动平台。DodgingRover通过多样的传感器数据采集，实现高精度的距离采样，动态控制低成本直流电机实现良好的动力控制。</p>
<p> 灵活的软件开发平台可以使用Arduino实现快速部署和开发。</p>
<p> 硬件以ESP32C6为核心，实现UART和I2C数据的通讯实现多样数据采集，并实现实时控制。框图如下。</p>
<p> </p>
<p> </p>
<p><b>三、各部分功能说明</b></p>
<p> 核心ESP32C6实现数据采集，避障策略，以及电机控制的综合性能。见图。</p>
<p> </p>
<p> 周边传感器，包括60GHz雷达传感器和气体传感器实现数据采集。</p>
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<p> 以下实现雷达读取心率和呼吸频率，使用UART1串口1实现，连接4和5引脚，</p>
<p> </p>
<p> SG30气体质量传感器的读数，使用I2C读取引脚，连接22和23引脚</p>
<p> </p>
<p> 直流电机控制运动平台，实现运动平台的前后左右移动。这个电机驱动板使用MKR motor carrier扩展版，是通过i2c进行命令传输和控制的。可以按照上面的逻辑框图综合实现。</p>
<p> </p>
<p><b>四、作品源码</b></p>
<p><a href="https://download.eeworld.com.cn/detail/%E5%8C%97%E6%96%B9/634565" target="_blank">https://download.eeworld.com.cn/detail/%E5%8C%97%E6%96%B9/634565</a></p>
<p><b>五、</b><b>作品功能演示视频</b></p>
<p>见帖子补充内容</p>
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<p><b>六、项目总结</b></p>
<p>雷达传感器的引入，可以使得避障小车具有更好的视野和控制平台，这样给室内定位和避障提供了更多的可能性和实现效果。</p>
<p> </p>
<p><b>七、其他</b></p>
<p>本项目预留视觉识别避障的扩展，可以实现雷达组合视觉摄像头的方案。</p>
<p> </p>
<p> </p>
<div>补充内容 (2024-10-10 16:38): 四、作品源码 基于ESP32采用Arduino开发,编译通过。下载代码如下 <a href="https://download.eeworld.com.cn/detail/%E5%8C%97%E6%96%B9/634565" target="_blank">https://download.eeworld.com.cn/detail/%E5%8C%97%E6%96%B9/634565</a> 补充内容 (2024-10-14 09:01): 五、作品功能演示视频 <a href="https://download.eeworld.com.cn/detail/%E5%8C%97%E6%96%B9/634580" target="_blank">https://download.eeworld.com.cn/detail/%E5%8C%97%E6%96%B9/634580</a> 已经按照压缩格式上传到下载中心 补充内容 (2024-10-14 09:11): 五、作品功能演示视频 adbb1bc4f0e9bcf0e4275759edd18af6 补充： 本次提交的涉及文档doc格式如下 </div>
<p>小车虽然些许潦草，但是功能还是不错的，等演示视频呢~</p>
<p>四、作品源码 基于ESP32采用Arduino开发,编译通过。</p>
<p>下载代码如下 <a href="https://download.eeworld.com.cn/detail/%E5%8C%97%E6%96%B9/634565" target="_blank">https://download.eeworld.com.cn/detail/%E5%8C%97%E6%96%B9/634565</a></p>
<p><b>五、</b><b>作品功能演示视频</b></p>
<p> </p>
<p>adbb1bc4f0e9bcf0e4275759edd18af6<br />
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<p>补充：</p>
<p>本次提交的涉及文档doc格式如下</p>
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