【Sipeed MAix BiT AIoT 开发套件】3，舵机驱动
<div class='showpostmsg'><p>K210带有硬件PWM，那我们自然要使用硬件PWM来驱动舵机。相比于使用time自己产生软件PWM方波信号，硬件PWM信号的一致性和稳定性，精确度都会高很多，可以有效避免舵机一直咔咔响的问题。</p><p> </p>
<p>使用舵机的话，就可Micropython的方法类似。但相比起来稍微复杂一点点，我们可以手动指定计时器和通道。可以通过以下代码创建一个舵机实体：</p>
<pre>
<code class="language-python">from machine import Timer,PWM
tim = Timer(Timer.TIMER0, Timer.CHANNEL0, mode=Timer.MODE_PWM)
S1 = PWM(tim, freq=50, duty=0, pin=25)
</code></pre>
<p>这时，我们已经可以产生一个固定为50Hz的PWM信号。舵机接收的信号是500us - 2500us之间的信号，要想产生这个信号，我们只需要调整占空比就可以实现。通过简单计算，我们可以构造一个函数，输入角度即可计算出对应的占空比，并产生对应PWM：</p>
<pre>
<code class="language-python">def move(servo, angle):
servo.duty((angle+90)/180*10+2.5)</code></pre>
<p> </p>
<p>接着，使用以下循环就可以让舵机摇摆：</p>
<pre>
<code class="language-python">import time
j = 1
while True:
j = -j
for i in range(-90,90):
move(S1, i * j)
time.sleep(0.001)</code></pre>
<p> </p>
<p>效果如下：</p>
<p>37a43666666b07e0321f7763d5ba1bc4<br />
</p>
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<p>K210带有硬件PWM就方便多了</p>
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