TMC4671伺服电机控制板测试永磁同步电机
<div style="text-align: center;"><strong>TMC4671伺服电机控制板测试</strong><strong>永磁同步电机</strong></div><p> </p>
<p>1.本次测试的电机参数如下： </p>
<p><strong> 额定电压</strong>：25.2V</p>
<p><strong> 额定转速：</strong>460±20rpm</p>
<p><strong> 额定功率：</strong>280W</p>
<p><strong> 霍尔角度：</strong>120°</p>
<p><strong> 磁钢极数：15 </strong><strong>对极</strong> </p>
<p><strong> 编码器：A/B </strong><strong>相组合精度</strong><strong>4096</strong></p>
<p> </p>
<div>看一下靓照</div>
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<div>是个轮毂电机。</div>
<div>按照开发板接口连线</div>
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<p> </p>
<p>2.上位机配置</p>
<div>这次配置项里勾选ABN编码器</div>
<div></div>
<div>填写电机类型、极对数，选择驱动。</div>
<div></div>
<div>开环配置如下，电机缓慢运转起来可以验证下电机极对数，清零后观察电机转动一周，计数器的值为极对数，经验证电机极对数为15，填入0x1B N_POLE_PAIRS 寄存器。</div>
<div></div>
<div>ADC配置</div>
<div></div>
<div>调整 ADC_I0_SCALE 和 ADC_I1_SCALE 使三相电压电流同相，即电压电流重合。</div>
<div></div>
<div>霍尔配置</div>
<div></div>
<div>编码器配置，开环模式下旋转电机，调整0x25 寄存器使红线和蓝线平行，此时计数器会预估出编码器脉冲数，图中预估值为4094，与电机标称的编码器脉冲数4096十分接近，直接在0x26 寄存器中填入4096。</div>
<div></div>
<div>配置完成试一下位置模式，在车轮上先贴个胶带记录下位置。</div>
<div></div>
<div>位置计数清零，其它参数保持默认。</div>
<div></div>
<div>手动旋转电机任意角度，</div>
<div></div>
<div>位置计数是80752</div>
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<div>松开电机，电机原路返回，迅速归正。反复测试多次，电机回正角度目测还是比较准的。</div>
<p>清零后观察电机转动一周，计数器的值为极对数，经验证电机极对数为15，填入0x1B N_POLE_PAIRS 寄存器。</p>
<p>这个对不对？</p>
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