【ADI•世健工业嘉年华】一、TMC4671芯片特性及板卡主要介绍
<p><span style="font-size:20px;"><strong>一、TMC4671芯片特性及板卡主要介绍</strong></span></p><p><strong>TMC4671特性</strong></p>
<p > 快速控制：内置FOC控制器，拥有25k~100kHz PWM发生器</p>
<p > 支持模式：扭矩控制、速度控制、位置控制</p>
<p > 支持电机：BLCD、PMSM、步进电机、有刷电机、音圈电机</p>
<p > 支持反馈：开环位置发生器、数字增量编码器、双反馈数字增量编码器、数字霍尔输入传感器、模拟编码器/模拟霍尔传感器、多圈位置计数器</p>
<p > 控制接口：SPI、UART、Step/Dir控制接口</p>
<p align="center" ></p>
<p ><strong>世健TMC4671+TMC6100板卡特性</strong></p>
<p > 最大输入：DC 50V 10A RMS【J1】 </p>
<p > 通讯接口：CAN【P7】、RS485【P2】</p>
<p > 调试接口：SWD/TT【J2】L、RTMI【J3】</p>
<p > 电机接口：BLCD【P1】、PMSM【P1】</p>
<p > 限位接口：限位开关【J5】</p>
<p > 反馈接口：增量编码器【J4】、霍尔信号【J6】、模拟编码器【J7】</p>
<p > 控制接口：SD卡程序控制【J8】、外部PWM控制【J8】</p>
<p ></p>
<p align="center" style="text-align: center;"> </p>
<p align="center" style="text-align: center;"> </p>
<p align="center" style="text-align: center;"> </p>
<p align="center" >图1 TMCL-IDE页面</p>
<p > 我们使用的电机额定电流是4A，优先在电流限制配置中设置相关寄存器，以防在配置中造成线圈损毁。</p>
<p align="center" > </p>
<p align="center" >图2 TMC4671数据手册P96~P97</p>
<p > 通过查询TMC4671寄存器手册，我们可以看到在TMC4671的Limits组中分别代表，根据电机调整参数，本次使用24V100W无刷电机，输入采用可调电源输入DC 24V 3.5A，故而电压输出比（0x5D）设置为100%，即16bit（0xFFFF）=32767。最大电流设置为4A。</p>
<p > </p>
<p > 表1 TMCL-IDE中Limits项所使用寄存器</p>
<table align="center" style="border-collapse:collapse; border:none;Times New Roman"">
<tbody>
<tr>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; background-color:#9cc2e5; border-top:1px solid black; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">Reg.</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; background-color:#9cc2e5; border-top:1px solid black; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">Bit</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; background-color:#9cc2e5; border-top:1px solid black; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">Range</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; background-color:#9cc2e5; border-top:1px solid black; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">Desc.</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; background-color:#9cc2e5; border-top:1px solid black; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">Val.</p>
</td>
</tr>
<tr>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">0x5D</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">s16(15:0)</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">-32768~32767</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">电压输出比</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">32767</p>
</td>
</tr>
<tr>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; background-color:#f85208; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">0x5E</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; background-color:#f85208; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">u16(15:0)</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; background-color:#f85208; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">0~65535</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; background-color:#f85208; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">Max.电流</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; background-color:#f85208; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">4000</p>
</td>
</tr>
<tr>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">0x5F</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">u16(15:0)</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">0~65535</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">Max.加速度</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">3000</p>
</td>
</tr>
<tr>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">0x60</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">u32(31:0)</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">0~65535</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">Max.速度</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">3000</p>
</td>
</tr>
<tr>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">0x61</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">s32(31:0)</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">-2147483647~2147483647</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">下限位</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">-2147483647</p>
</td>
</tr>
<tr>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">0x62</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">s32(31:0)</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">-2147483647~2147483647</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">上限位</p>
</td>
<td nowrap="nowrap" style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="center">
<p style="text-align: center;">2147483647</p>
</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<p > </p>
<p>我们使用的电机额定电流是4A</p>
<p>最大电流设置为4A</p>
<p> </p>
<p>提醒一下，额定电流可不是最大电流的</p>
<p> </p>
<p>这款板子属于第三方定制款，相当于把官方板的功能细化了，其实主要还是对三相电机的控制</p>
秦天qintian0303 发表于 2024-3-17 19:58
这款板子属于第三方定制款，相当于把官方板的功能细化了，其实主要还是对三相电机的控制
<p>是的 里头没有步进电机或者，直流电机的接口，所以没准备三相电机，晚了一周才开始尝试</p>
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