50“万里”树莓派小车——小车的构成与组装

lb8820265 发表于 2024-3-6 20:18

<div class='showpostmsg'> 本帖最后由 lb8820265 于 2024-3-6 21:23 编辑

    当前“万里”小车主要由购买的模块与小车底座构成，包括前面的“PicoW主控小车”和接下来的“PicoW+树莓派小车”

PicoW主控小车

   一个最简单的小车，由以下几个部分构成。

<table style="border-collapse:collapse; border:none;Times New Roman"">
<tbody>
<tr>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:1px solid black; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
组成
</td>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:1px solid black; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
型号参数
</td>
</tr>
<tr>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
底盘
</td>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
2电机，1万向轮的差速底盘
</td>
</tr>
<tr>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
电机
</td>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
12V，300rpm减速电机，带500线编码器
</td>
</tr>
<tr>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
电机驱动
</td>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
TB6612FNG（VM=15V，IOUT=1.2A）
</td>
</tr>
<tr>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
电池
</td>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
3S 11.1V 2200mAh锂电池
</td>
</tr>
<tr>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
电源
</td>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
Mini560（5~20V输入，3.3V 4A输出）
</td>
</tr>
<tr>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
控制板
</td>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
PicoW模块
</td>
</tr>
</tbody>
</table>

     使用洞洞板将PicoW、电源模块、电机驱动、电机和电池连接起来。使用嘉立创标准版绘制原理图如下。

  

    由于是洞洞板，尽量保证连接最短，在PCU中进行布局如下。

  

    在洞洞板上连接如下。

 

    最后组装整个小车。

  

PicoW+树莓派小车

    PicoW作为主控的小车，能够实现的功能有限，接下来可以将树莓派4B、摄像头和舵机加入进去，在前面的硬件的基础上，添加如下的硬件。

<table style="border-collapse:collapse; border:none;Times New Roman"">
<tbody>
<tr>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:1px solid black; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
组成
</td>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:1px solid black; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
型号参数
</td>
</tr>
<tr>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
电源
</td>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
MPS MEZS91202A模块X2
</td>
</tr>
<tr>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
树莓派
</td>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
树莓派4B
</td>
</tr>
<tr>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
舵机+支架
</td>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
数字舵机X2
</td>
</tr>
<tr>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
摄像头
</td>
<td style="border-bottom:1px solid black; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
CSI接口树莓派摄像头
</td>
</tr>
</tbody>
</table>

    由于原来的小电源模块带不树莓派而且在舵机工作下电压波动剧烈，因此将电源模块更换成了MPS公司 MEZS91202A模块，这是一款 USB 充电器模块，具有 7-36V 输入、350kHz、2.5A 负载电流、5V 输出，效率高达 95%。这款电源模块堪称完美。

  

    系统硬件连接框图如下图所示。

<div style="text-align: center;"></div>

    小车的硬件主要以树莓派4B和PicoW为中心。3S锂电池通过两个MPS电源模块分别给树莓派4B和PicoW供电，树莓派4B连接CSI树莓派摄像头，PicoW连接了包括包括舵机云台，编码器，电机驱动模块。电机驱动模块接受3S电池供电，MPS电源模块供电，和PicoW控制，然后连接直流电机。直流电机转速信息被编码器获取，然后反馈给PicoW，这样就可以进行稳定的速度控制，树莓派4B、PicoW、电脑、手机都连接在同一个无线路由器上。

    各模块之间通过洞洞板连接，洞洞板如下图所示。

  

    硬件连接原理图如下图所示。

  

     这并不是最终的小车结构，以后还会有雷达、语音模块和屏幕等，底盘自行DIY，结构也会进一步完善。

<div>    嘉立创原理图源文件： </div>
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Jacktang 发表于 2024-3-10 15:26

这么多的几个小板都装下了，小车的底盘做的很酷

freebsder 发表于 2024-3-12 18:50

酷，楼主坚持了很久，一步一步的，从头到尾！谢谢分享！

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