【CH32X035DIY】+步进电机驱动控制
<div class='showpostmsg'> 本帖最后由 jinglixixi 于 2024-2-14 12:52 编辑<p align="left">在绣花机仿真系统中，是靠托板的二维运动来实现绣针的相对位移，所采用的步进电机及导轨的形式如图1所示。其中，滑台丝杠的螺距为4mm/圈。</p>
<p align="left"> </p>
<p align="left">图1 行走装置结构</p>
<p align="left"> </p>
<p>所选用的电机为步进电机，见图2所示。</p>
<p> </p>
<p>图2 步进电机</p>
<p> </p>
<p>该电机的工作电流为1.0~1.5A，扭矩为0.3N.m，步进角为1.8°，200脉冲/圈，其排线各引脚的作用及排列关系见图3所示。</p>
<p> </p>
<p>图3 引脚信号排列</p>
<p> </p>
<p align="left">为驱动步进电机，选取的是双极微步电机评估板，见图4所示。</p>
<p> </p>
<p>图4 双极微步电机评估板</p>
<p> </p>
<p>步进电机与驱动板的连接关系为：</p>
<p>其中VM与GND引脚是连接12V直流电源。</p>
<p>驱动板的信号则由CH32X035开发板提供，是由扩展接口引出，见图5所示。</p>
<p> </p>
<p>图5 扩展接口</p>
<p> </p>
<p>其中：</p>
<p>步进脉冲信号输入端CLK连接PA4</p>
<p>步进方向信号输入端DIR连接PA5</p>
<p>使能信号输入端EN连接PA6</p>
<p> </p>
<p>图6 实物连接</p>
<p> </p>
<p>步进脉冲信号输入端CLK连接PA4（一个脉冲走一步，脉冲频率决定着步进电机速度）</p>
<p>步进方向信号输入端DIR连接PA5（可使用按键来切换步进电机的方向）</p>
<p>使能信号输入端EN连接PA6（低电平时关闭芯片的功率输出）</p>
<p>测试电机转动的程序为：</p>
<p>实现引脚输出模式配置的函数为：</p>
<pre>
<code class="language-cpp">void BSP_BJDJ_Init (void)
{
GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure = {0};
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4| GPIO_Pin_5| GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}</code></pre>
<p> </p>
<p>所用引脚输出高低电平的语句定义为：</p>
<p>#define CLK_high GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_4, Bit_SET)</p>
<p>#define CLK_low GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_4, Bit_RESET)</p>
<p>#define DIR_high GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_5, Bit_SET)</p>
<p>#define DIR_low GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_5, Bit_RESET)</p>
<p align="left">#define EN_high GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_6, Bit_SET)</p>
<p align="left">#define EN_low GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_6, Bit_RESET)</p>
<p> </p>
<p>测试电机转动的程序为：</p>
<pre>
<code class="language-cpp">int main(void)
{
uint16_t i = 0 ;
uint16_t M=60000;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
SystemCoreClockUpdate();
Delay_Init();
BSP_BJDJ_Init();
EN_high;
DIR_high;
for(i=0; i<M; i++)
{
CLK_high;
Delay_Us(200);
CLK_low;
Delay_Us(200);
}
Delay_Ms(500);
DIR_low;
for(i=0; i<M; i++)
{
CLK_high;
Delay_Us(200);
CLK_low;
Delay_Us(200);
}
EN_low;
}</code></pre>
<p>经程序的编译与下载，其执行效果如视频所示。</p>
<p> </p>
<p>演示视频：</p>
<p>802b09b40f029c5bc96b5c819d8da797<br />
</p>
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<p>老师这是整上大工程了呀，这平台可以呀，多少钱可以买到？</p>
lugl4313820 发表于 2024-2-15 11:58
老师这是整上大工程了呀，这平台可以呀，多少钱可以买到？
<p>嗨买贵了，上当的就我这一份，200多。</p>
本帖最后由 jinglixixi 于 2024-2-16 09:22 编辑
<div class="quote">
<blockquote><font size="2"><a href="forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=3300139&ptid=1271845" target="_blank"><font color="#999999">秦天qintian0303 发表于 2024-2-14 23:09</font></a></font> 这个功率能做多大啊，感觉快充功率带不动啊 </blockquote>
</div>
<p>24V供电，约1.0~1.5A。</p>
lugl4313820 发表于 2024-2-15 11:58
老师这是整上大工程了呀，这平台可以呀，多少钱可以买到？
<p>看图是2轴的，到手才发现是单轴的！</p>
jinglixixi 发表于 2024-2-15 12:50
看图是2轴的，到手才发现是单轴的！
<p>再买一轴，整个大工程我们学习学习一下。</p>
lugl4313820 发表于 2024-2-15 15:32
再买一轴，整个大工程我们学习学习一下。
<p>先攒经费再说吧，哈哈。。。</p>
<p>这个用PWM控制会不会更流畅点，阻塞的话其他应用加上去不太好写了</p>
LitchiCheng 发表于 2024-2-18 09:33
这个用PWM控制会不会更流畅点，阻塞的话其他应用加上去不太好写了
<p>它主要靠节拍脉冲工作，用PWM恐怕够呛吧。</p>
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