16“万里”树莓派小车——光电编码器学习（转速的获取）

lb8820265 发表于 2021-12-7 00:28

本帖最后由 lb8820265 于 2021-12-7 00:16 编辑

前面介绍了光电编码器的正反转的判断，也发现了树莓派无法准确的获取到正反转的坑，我想到为何要判断正反转呢？正反转完全是我控制的，我只需要知道转速就好了，因此，只需要每出现一个跳变将全局变流自加就好了，然后在定时器中用全局变量除以时间间隔就是转速了。当然，这定时器也是个坑，无法精确定时，也没关系，只要时间差是准的就可以了。

代码编写

AB相的中断都可以统一使用一个，然后中断函数中就只有一个全局变量的自加。弄一个100ms的定时器，在定时器中输出定时期间内AB合计的脉冲数，时间差，和算出的速度值。

<pre>
<code class="language-cpp">#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
long Cnt;
int A_pin=21;
int B_pin=22;
float Speed=0;
long int Cha;
long now,pre_time;
void Interrupt (void) {
 Cnt++;
}
PI_THREAD (timer)
{
 for (;;)
 {
now=micros();
 Cha=(now-pre_time);
 Speed=(float)Cnt/Cha;
 printf ("%ld,%ld,%f\n",Cnt,Cha,Speed);
 pre_time=micros();
 Cnt=0;
delay(100);
 }
}
int main (void)
{
 wiringPiSetup () ;
 wiringPiISR (A_pin, INT_EDGE_BOTH, &Interrupt) ;
 wiringPiISR (B_pin, INT_EDGE_BOTH, &Interrupt) ;
 piThreadCreate (timer) ;
 for(;;){
 }
 return 0 ;
}
</code></pre>

 运行结果

     误差在3%以内，这个结果算是可以接受了。

问题

      现在速度回馈有了，如何随心所欲的控制车速呢？

源码

GitHub：<a href="https://github.com/wanli-car/Examples/blob/master/C++/Encoder/Encoder_Speed.c" target="_blank">https://github.com/wanli-car/Examples/blob/master/C++/Encoder/Encoder_Speed.c</a>

Gitee：GitHub链接中的github改为gitee。

okhxyyo 发表于 2022-3-21 13:39

d

Jacktang 发表于 2021-12-7 07:18

定时器为什不嫩精确定时呢

为什么会有这种坑

nmg 发表于 2021-12-7 15:52

<a href="https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1187606-1-1.html" target="_blank">汇总（已更新16篇）：lb8820265的“万里”树莓派小车开源分享</a>

lb8820265 发表于 2021-12-7 21:50

Jacktang 发表于 2021-12-7 07:18
定时器为什不嫩精确定时呢

为什么会有这种坑

Linux是非实时系统，定时器就不可能准的，详细可以看我的这篇帖子<a href="https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1187298-1-1.html">5“万里”树莓派小车——wiringPi学习（延时与线程模拟定时器） - 创新实验室 - 电子工程世界-论坛 (eeworld.com.cn)</a>

freebsder 发表于 2021-12-8 11:23

这是C和py混合编程？

lb8820265 发表于 2021-12-8 21:55

freebsder 发表于 2021-12-8 11:23
这是C和py混合编程？

这篇帖子介绍的是纯C的编程，不过可以用py编写

nicklgw 发表于 2024-5-12 19:06

电机转速的正反，怎么获取了？

lb8820265 发表于 2024-5-13 19:01

nicklgw 发表于 2024-5-12 19:06
电机转速的正反，怎么获取了？

由于编码器是有AB相的，可以通过相位获取，Pico的PIO编码器接口可以自动的获取电机的正反转

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