蜜袋鼯第⑦贴基于RSL10的蜜袋鼯--运动奖励系统之软件设计

justd0 发表于 2021-7-1 13:00

前要简介

     上一贴介绍了<a href="https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1170825-1-1.html">基于RSL10的蜜袋鼯健康监测项目</a>中的运动奖励系统，运动奖励子系统主要可以实现主机端通过蓝牙协议与其通讯，当有奖励指令下达后，该系统则驱动电磁阀导通，推出装有小虫的盒子，已达到给蜜袋鼯奖励食物的作用。

 



 

本帖正文

 

上一贴讲解了<a href="https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1170826-1-1.html">运动奖励子系统的结构设计和硬件设计部分</a>。

 

本帖主要讲下软件设计部分内容。

 

这个子系统的软件实现相对比较简单，首先是要控制电磁铁的通断只需要实现几个IO的功能，

 

我选择了ble_peripheral_server_bond作为基础工程

 

在app.h中定义了输出引脚号

<pre>
<code class="language-cpp">app.h

........
/* 喂食继电器 DIO 端口定义 */
#define TS1_DIO_NUM 0
#define TS2_DIO_NUM 1
#define TS3_DIO_NUM 2
#define TS4_DIO_NUM 3
#define TS5_DIO_NUM 4
........
</code></pre>

在app_config.c中做了初始化

<pre>
<code class="language-cpp">void Device_Initialize(void)
{

.........

Sys_DIO_Config(TS1_DIO_NUM, DIO_MODE_GPIO_OUT_0);
Sys_DIO_Config(TS2_DIO_NUM, DIO_MODE_GPIO_OUT_0);
Sys_DIO_Config(TS3_DIO_NUM, DIO_MODE_GPIO_OUT_0);
Sys_DIO_Config(TS4_DIO_NUM, DIO_MODE_GPIO_OUT_0);
Sys_DIO_Config(TS5_DIO_NUM, DIO_MODE_GPIO_OUT_0);

Sys_GPIO_Set_Low(TS1_DIO_NUM);
Sys_GPIO_Set_Low(TS2_DIO_NUM);
Sys_GPIO_Set_Low(TS3_DIO_NUM);
Sys_GPIO_Set_Low(TS4_DIO_NUM);
Sys_GPIO_Set_Low(TS5_DIO_NUM);

...........

}</code></pre>

 

然后是通讯方面，使用customss协议定义好uuid实现上下位机双向通讯，BLE最大可发送的包大小为20字节，

 

因为这部分控制也很简单，只要控制对应奖励盒弹出即可，所以协议只用了两个字节，如下

 



 

其中第一个字节为指令，固定为0XFF

第二个字节   按位控制对应奖励器开关，例如0x01为第一个盒子，0x02为第二个盒子，0x04为第三个盒子…

 

然后在app_customss.c中修改接收、和发送的订阅协议，如下所示

 

 发送给上位机的订阅实现

<pre>
<code class="language-cpp">// 订阅的内容修改为当前奖励器的触发状态

void CUSTOMSS_MsgHandler(ke_msg_id_t const msg_id, void const *param,
 ke_task_id_t const dest_id, ke_task_id_t const src_id)
{
 .........

 case CUSTOMSS_NTF_TIMEOUT:
 {
 uint8_t conidx = KE_IDX_GET(dest_id);

 app_env_cs.to_air_buffer = 0xff;
 app_env_cs.to_air_buffer = 0x00;
 for(int i=0;i<5;i++)
 {
 if(DIO->CFG&0x01)
 app_env_cs.to_air_buffer |= 1<<i;
 }
 if ((app_env_cs.to_air_cccd_value == ATT_CCC_START_NTF &&
 app_env_cs.to_air_cccd_value == 0x00)
 && GAPC_IsConnectionActive(conidx))
 {
 /* Send notification to peer device */
 GATTC_SendEvtCmd(conidx, GATTC_NOTIFY, 0, GATTM_GetHandle(CS_TX_VALUE_VAL0),
 2 , app_env_cs.to_air_buffer);
 }

 ........
}</code></pre>

 上位机发送给下位机的接收实现

<pre>

<code class="language-cpp">//接收到消息后，判断帧数据是否为指令，并执行操作
uint8_t CUSTOMSS_RXCharCallback(uint8_t conidx, uint16_t attidx, uint16_t handle,
 uint8_t *to, const uint8_t *from, uint16_t length,
 uint16_t operation)
{
memcpy(to, from, length);
#if RSL10_DEBUG
PRINTF("RXCharCallback (%d): (%d)", conidx, length);
for (int i = 0; i < length; i++)
{
 PRINTF("%02x ", app_env_cs.from_air_buffer);
}
PRINTF("\n\r");
#endif /* if RSL10_DEBUG */
/* 判断协议是否正确
* 协议简易设置为 0xff 0xxx 第二个字节按位控制IO开关 */
if(length == 2 && to == 0xff)
{
ke_timer_set(APP_FSIO_TIMEOUT, TASK_APP, TIMER_SETTING_MS(200));
for(int i=0; i < 5; i++)
{
if(((to>>i)&0x01) == 1)
{
Sys_GPIO_Set_High(i);
#if RSL10_DEBUG
PRINTF("Open TS%d.\r\n", i);
#endif /* if RSL10_DEBUG */
}
else
{
Sys_GPIO_Set_Low(i);
#if RSL10_DEBUG
PRINTF("Close TS%d.\r\n", i);
#endif /* if RSL10_DEBUG */
}
}
}

return ATT_ERR_NO_ERROR;
}</code></pre>

需要注意的是，奖励系统的电磁铁只要通电一下就能弹出来并且自己维持

 

所以为了避免浪费电量，增加了个软件定时器，来执行关闭电磁铁的操作，代码修改如下：

<pre>

<code>//新增奖励IO触发超时定时回调函数

void APP_FSio_Timeout_Handler(ke_msg_id_t const msg_id, void const *param,
 ke_task_id_t const dest_id, ke_task_id_t const src_id)
{
Sys_GPIO_Set_Low(TS1_DIO_NUM);
Sys_GPIO_Set_Low(TS2_DIO_NUM);
Sys_GPIO_Set_Low(TS3_DIO_NUM);
Sys_GPIO_Set_Low(TS4_DIO_NUM);
Sys_GPIO_Set_Low(TS5_DIO_NUM);
}
</code></pre>

 并在app.c中注册上述函数的回调

<pre>

<code>app.c

int main(void)
{
........
MsgHandler_Add(APP_FSIO_TIMEOUT, APP_FSio_Timeout_Handler);

.......
}</code></pre>

以上就是运动奖励子系统上的代码实现过程。

 



 

别急啦，下一贴零件就到啦，给你装起来~ 要不你给我写个上位机吧？

soso 发表于 2021-7-2 10:29

这跑完就吃虫，不会得盲肠炎吗？

justd0 发表于 2021-7-2 12:25

soso 发表于 2021-7-2 10:29
这跑完就吃虫，不会得盲肠炎吗？

哈哈哈哈   它得现有盲肠~

soso 发表于 2021-7-2 13:44

justd0 发表于 2021-7-2 12:25
哈哈哈哈   它得现有盲肠~

<img height="53" src="https://bbs.eeworld.com.cn/static/editor/plugins/hkemoji/sticker/facebook/wanwan59.gif" width="48" />哈哈

ljj3166 发表于 2021-7-3 16:09

每次看到这种小动物都很揪心

小时候养的仓鼠被坐化了

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