【中科蓝讯AB32VG1 RISC-V板“碰上”RTT测评】定时器PWM模式与舵机应用

xiyue521 发表于 2021-5-11 01:02

本帖最后由 xiyue521 于 2021-5-11 01:12 编辑

 

 

 

1.PWM的配置和函数也不多主要有两个：  

 rt_pwm_set(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL, period, pulse); 
   rt_pwm_enable(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL);

还有要注意的是这个周期的单位是ns，使用   rt_device_find(PWM_DEV_NAME);找设备时，名字的编写，像Timer5是t5pwm，可以用list_device查看：



 

经过逻辑分析仪测试得占空比是高电平的脉宽：





2.因为很多pwm与一些硬件共用，所以本次实验选择：



通过settings配置PWM：



list_device查看设备名：（设备名一定要写对不然就不能正常使用了），虽然手册没有提供，但可以通过控制台查看，也是很方便！





 

3.在使用lpwm1和lpwm2时发现了一个现象，就是他们周期是一样的，所以猜测他们应该是同一个定时器的3个通道，占空比可以不一样





4.接下来就是到舵机的应用了，舵机主要是控制高电平脉宽来控制角度，当然频率一般50hz，但是这个pwm最低只有100hz，可以用。

0.5ms————-0度； 
1.0ms————45度； 
1.5ms————90度； 
2.0ms———–135度； 
2.5ms———–180度；

MSH_CMD_EXPORT用于将函数调到help控制台便于调试用，

所以这里我写了三个测试函数为45，,90,135三个角度。

 



help查看：



 

 

 

 







效果很不错！

 

代码：

<pre>
<code>#define PWM_DEV_CHANNEL 1
struct rt_device_pwm*pwm_dev1,*pwm_dev2; /* PWM设备句柄 */
ALIGN(RT_ALIGN_SIZE)
static uint8_t PWM_Thread_Stack;
static void PWM_Thread_Entry(void *para);
static struct rt_thread pwm_thread;
rt_uint32_t period, pulse;
void Pwm_Init(void){

pwm_dev1 = (struct rt_device_pwm *)rt_device_find("lpwm1");
RT_ASSERT(pwm_dev1 != RT_NULL);

rt_pwm_set(pwm_dev1, PWM_DEV_CHANNEL, 2000000, 200000);

rt_pwm_enable(pwm_dev1, PWM_DEV_CHANNEL);

pwm_dev2 = (struct rt_device_pwm *)rt_device_find("lpwm2");
RT_ASSERT(pwm_dev2 != RT_NULL);

rt_pwm_set(pwm_dev2, PWM_DEV_CHANNEL, 10000000, 1500000);

rt_pwm_enable(pwm_dev2, PWM_DEV_CHANNEL);

}

static void PWM_Thread_Entry(void *para){
Pwm_Init();

}

int Pwm_Thread_Init(void){

rt_thread_init(&pwm_thread, "pwm_thread", PWM_Thread_Entry, RT_NULL,
&PWM_Thread_Stack, sizeof(PWM_Thread_Stack), 10, 10);

rt_thread_startup(&pwm_thread);
return 0;
}
INIT_APP_EXPORT(Pwm_Thread_Init);

void test45(void)
{

rt_pwm_set(pwm_dev2, PWM_DEV_CHANNEL, 10000000, 1000000);

}void test90(void)
{

rt_pwm_set(pwm_dev2, PWM_DEV_CHANNEL, 10000000, 1500000);

}void test135(void)
{

rt_pwm_set(pwm_dev2, PWM_DEV_CHANNEL, 10000000, 2000000);

}
MSH_CMD_EXPORT(test45,45);MSH_CMD_EXPORT(test90,90);MSH_CMD_EXPORT(test135,135);

</code></pre>

w494143467 发表于 2021-5-11 15:24

舵机也是属于非常好玩的一个外设的，感谢分享，期待后续的测评！！！

火辣西米秀 发表于 2021-5-11 16:31

lpwm1和lpwm2频率应该可以设置

占空比可以根据需要调整

freebsder 发表于 2021-5-12 09:51

这芯片的pwm有足够多的配置模式吗？

xiyue521 发表于 2021-5-16 00:22

freebsder 发表于 2021-5-12 09:51
这芯片的pwm有足够多的配置模式吗？

没有了，手册也讲很少

freebsder 发表于 2021-5-16 21:34

xiyue521 发表于 2021-5-16 00:22
没有了，手册也讲很少

呵呵，看起来差距还是蛮大的，英飞凌，nxp他们的手册里pwm的各种模式丰富的不是一般。

xiyue521 发表于 2021-5-17 17:50

看那个数据手册说明也挺少，只能靠rtt的底层驱动

xiyue521 发表于 2021-5-17 17:51

看那个数据手册说明也挺少，只能靠rtt的底层驱动

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