【麦昆试用】python编程（5）
<div class='showpostmsg'>麦昆上有两个减速电机，用来驱动小车的轮子，可以正反转和调速。电机是通过一个I2C转PWM芯片后，在由75V18驱动的。因为DF没有提供相关的资料，不知道是什么芯片。不过也没有关系，通过makecode程序，我们可以很快的就知道使用方法。[*]首先打开麦昆的makecode扩展程序网址：https://github.com/DFRobot/pxt-maqueen
[*]然后打开里面的maqueen.ts文件https://github.com/DFRobot/pxt-maqueen/blob/master/maqueen.ts
可以找到这样一个函数：
//% weight=90
//% blockId=motor_MotorRun block="Motor|%index|dir|%Dir|speed|%speed"
//% speed.min=0 speed.max=255
//% index.fieldEditor="gridpicker" index.fieldOptions.columns=2
//% direction.fieldEditor="gridpicker" direction.fieldOptions.columns=2
export function MotorRun(index: aMotors, direction:Dir, speed: number): void {
let buf = pins.createBuffer(3);
if (index==0){
buf=0x00;
}
if (index==1){
buf=0x02;
}
buf=direction;
buf=speed;
pins.i2cWriteBuffer(0x10, buf);
}
这就是电机的驱动函数，从这里可以看出，I2C芯片的地址是0x10，发送的命令是3个字节：第一个字节代表了通道，0代表电机1，2代表电机2；第二个字节是方向，应该就是正反转了；第三个字节是速度，也就是PWM的占空比，范围是0-255。
知道了驱动方法，我们就可以编写python驱动函数：
from microbit import *
def moto1(speed=200):
buf = bytearray(3)
buf = 0
buf =
buf = abs(speed)%256
if buf>0:buf=max(buf, 20)
i2c.write(16, buf)
def moto2(speed=200):
buf = bytearray(3)
buf = 2
buf =
buf = abs(speed)%256
if buf>0:buf=max(buf, 20)
i2c.write(16, buf)
moto1函数中，只使用了一个参数speed，范围是-255到+255，正负号代表了正反转。0代表电机停止，不等于0代表电机转动。因为实测速度参数小于20时，电机可能无法启动，因此设置了最小速度为参数20。
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} </script><script type="text/javascript">(function(d,c){var a=d.createElement("script"),m=d.getElementsByTagName("script"),eewurl="//counter.eeworld.com.cn/pv/count/";a.src=eewurl+c;m.parentNode.insertBefore(a,m)})(document,523)</script> 同样还可以找到一个舵机的驱动函数。
//% weight=90
//% blockId=servo_ServoRun block="Servo|%index|angle|%angle"
//% angle.min=0 angle.max=180
//% index.fieldEditor="gridpicker" index.fieldOptions.columns=2
export function ServoRun(index: aServos, angle: number): void {
let buf = pins.createBuffer(2);
if (index == 0) {
buf = 0x14;
}
if (index == 1) {
buf = 0x15;
}
buf = angle;
pins.i2cWriteBuffer(0x10, buf);
}
暂时还没有测试舵机功能，等有空在补上。
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