请教旋转编码器的编程思路。我的方法会有误检测

lizengmao

请教旋转编码器的编程思路。我的方法会有误检测 [复制链接]

各位大虾： 现在我手上有一颗旋转编码器，想自己学写程序读取编码器的正转，反转状态，但是，试了3种方法，都无法得到满意的结果，特在此请教用过这种编码器的大虾，程序应该怎么写，才可以让程序的误检测最小 我用的方法有： 编码器A/B接10K上拉和101电容对地，通过1K电阻连到51单片机的IO口，晶振频率11.092M，未使用中断。采用扫描方式读取编码器的输出，每2ms扫描一次。 方法如下： 1.假设静止状态为11（因为有上拉电阻），检测到变为01或者10即判别正转/反转 2。连续读取四次的输出如果是11-01-00-10或者11-10-00-01即可判断正转/反转 3.读取当前输出并与上一次的输出比较，如果符合正转判定为正转，如果符合反转判定为反转。 这3种方法如果在慢速（一格一格旋转）时，可以正确识别正转/反转，但是快速旋转（大约360度/s吧，用手转的，没有实际测过），有时明明是正转，但读出的数据带有反转数据，大约是正转2-4次反转1次。反转时也是这样。 各位有没有用过这种编码器，据我所知，在音响上用得很多，还希望各位指教。 我使用的编码器图片如下：

hellomcu

楼上的已经说得很清楚，补充一下： 1、不要用手直接去转编码器转动轴，因为手的接触会带来抖动 2、正转与反转的判断周期可以拉长一点。如你所述，11-01-00-10或者11-10-00-01即可判断正转/反转。 如：01->00: 出现一次加1，设为N 01->11: 出现一次加1，设为M 当N或M比对方大，同时也大于一个设定的周期数，即可以准确判断是正转或反转呀。

ocon

旋转编码器内部就是两个触点，这其实是个按键去抖动的问题。编程思路很简单：A相电平跳高时，若B为高则发生正转，为低则发生反转。当然啦，AB都是触点，需要先经过去抖动处理再进行判断。如果你的单片机速度不够，可以用中断的方式来做去抖。

ocon

楼主的提问标题明确，图文并茂，又有自己的见解，赞一个，呵呵～

5880527

那编码器一圈输出多少脉冲

农民讲习所

加个时间限制，在时间限制内反方向无效。100ms就可以

农民讲习所

101电容对地去掉

zusen

用软件来处理确实有点烦 很早以前，在数字功放里用过，在程序里修修补补的，最终还是实现了单步、快速的正返转检测，方法有点另类。

lizengmao

感谢各位的回复。 让各位 见笑了，图片是从网上抓了，不是我自己的啦。 to ocon：我思路是这样的：12个脉冲/360度，以360度/s的速度旋转，则大约83ms输出一个完整的脉冲，每2ms循环检测一次，应该不会漏检测吧（不是很肯定，毕竟没有做过）。只要AB出现低电位就延时1ms左右再读取AB的数据，应该也算有去抖动吧。 to hellomcu ：“正转与反转的判断周期可以拉长一点。如你所述，11-01-00-10或者11-10-00-01即可判断正转/反转。 如：01->00: 出现一次加1，设为N 01->11: 出现一次加1，设为M 当N或M比对方大，同时也大于一个设定的周期数，即可以准确判断是正转或反转呀”这个思路不错，现在我实际仿真发现编码器在停止时未必是11，可能是10或者01，取决于停止前旋转的方向---大概是编码器质量的原因，一分钱一分货。而且在停转的瞬间“手抖动”会读得 一个与旋转方向相反的数据，快速旋转也偶尔会有，快速旋转时大概10次有4次会有相反的数据。只是单识别的方向还要知道转了多少格啊？这个有点难度。 “不要用手直接去转编码器转动轴，因为手的接触会带来抖动”。这个东西本来就是用手旋转的啊，不过实际是要加塑胶旋钮在上面的，下星期装个上去看是否会好点。 to 5880527：我现在用的是12个脉冲/360度的，也有18&24个脉冲/360度的，不过我没有用。 to 农民讲习所 "加个时间限制，在时间限制内反方向无效 100ms就可以 "我不是很明白这句话的意思。或者向hellomcu说的那样，正转反转谁的数据多就以谁为准。 “101电容对地去掉”看见别人的电路也是如此，不过别人不告诉我软件的写法---台湾的软体工程师就是这样，比较保守了。 to zusen：可否提供思路，指点一下？不需源码，只需思路，软件我自己慢慢摸索。谢谢了 还望各位有用过编码器的，指点一二，感激不尽~~~

hq_y

使用一个D触发器就可以搞定这个问题 不必非得软件； A接D； B接CP； Q=1，顺时针 Q=0，逆时针

lizengmao

编码器输出波形的相位关系如下：（中间虚线是不是指旋转到卡点位置时的输出?)

lizengmao

编码器的最小相位差

lizengmao

旋转开始的抖动

lizengmao

旋转过程的抖动