【R7F0C809】做一个PWM控制器（开环）

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首先用C809做一个开环的PWM控制器：
做法参考

配置过程如下：
void TAU0_ini(void)
{
    TMMK00=1;                                           /*enable TAU channel0 interrupt*/
    TMMK01=1;                                           /*enable TAU channel1 interrupt*/

    TMIF00 = 0;                                         /*clear TAU channel01 interrupt*/
    TMIF01 = 0;                                         /*clear TAU channel01 interrupt*/

    TMPR000 = 1;                                        /*Set INTTM01 as the lowest priority*/
    TMPR100 = 1;

    TMPR001 = 1;                                        /*Set INTTM01 as the lowest priority*/
    TMPR101 = 1;


    TAU0EN = 1;                                         /*Clock input supply*/
//    TPS0 = 0x66;                                        /*Clock frequency is fCLK(313kHz) for CK00 & CK01*///66
    TPS0 = 0x00;

    /*TAU0 channel00 set*/
    TMR00H = 0x00;       //00                               /*0---CK00 is fMCK*/
    TMR00L = 0x00;                                      /*00*/
                                                        /*0----fMCK*/
                                                        /*0----master channel*/
                                                        /*000--select only software start*/
                                                        /*00---Sets 00 because these are not used*/
                                                        /*00*/
                                                        /*000--interval timer*/
                                                        /*0----Neither INTTM00 nor invert timer output*/


    /*TAU0 channel01 set*/
    TMR01H = 0x04;                                      /*0---CK00 is fMCK*/
    TMR01L = 0x08;                                      /*00*/
                                                        /*0----fMCK*/
                                                        /*0----slave channel*/
                                                        /*100--selects INTTM00 of master channel*/
                                                        /*00---Sets 00 because these are not used*/
                                                        /*00*/
                                                        /*100--One-count mode*/
                                                        /*0----Neither INTTM00 nor invert timer output*/


    TOM0 =0x02;                                         /*channel0 is used as master channel output for channel1*/
                                                        /*channel1 slave channel output*/
}



其次写一个占空比控制函数。周期固定，采用宏定义。
#define period_motor 0x0FFF

void TAU00_TAU01_PWM_setting(uint16_t PWM_duty)    /*set the value of TDR0 and TDR1 for motor1*/
{
    uint16_t dead_area_time;
//    dead_area_time = period_motor / 100 * 70;         /*duty cycle is set as 70%*/
    dead_area_time = period_motor / 1000 *PWM_duty;    /*duty cyde sets as PWM_duty‰*/
    TDR00H = (uint8_t)(period_motor >> 8);
    TDR00L = (uint8_t)period_motor;

    TDR01H = (uint8_t)(dead_area_time >> 8);                                       
    TDR01L = (uint8_t)dead_area_time;
}


设置中断：
__interrupt void Interrupt_INTTM00(void)    /*Stepper motor commutation operation*/
{
        P0 = 0x00;
}

__interrupt void Interrupt_INTTM01(void)    /*Stepper motor commutation operation*/
{
        P0 = 0x02;
}


完成开环PWM控制。

接下来提出一些我的困惑：C809没有RTO，是否有更加方便的办法输出PWM信号。欢迎各位高手指点