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[求助] 有做过平衡车的来看看

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一粒金砂(初级)

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发表于 2015-8-2 21:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
我想问一下,就是平衡车需要两个电机来控制,那么PID需要几个啊?一个还是两个,是PID反馈的数值给两个电机让他们PWM相同,还是两个PID使他们的PWM不同,分别都是怎么给PWM的,求教

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技术导师勋章

发表于 2015-8-2 22:01 | 显示全部楼层
不存在什么几个PID的问题,楼主如此描述问题说明对自平衡小车的原理根本是一窍不通,建议好好看看有关原理的文献资料。
上传了一些书籍资料,也许有你想要的:http://download.eeworld.com.cn/user/chunyang

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发表于 2015-8-2 23:40 | 显示全部楼层
不转弯的话一路调整就可以,不同电机可能有些差异.

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纯净的硅(中级)

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发表于 2015-8-3 08:33 | 显示全部楼层
分享铸就美好未来。。。





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一粒金砂(初级)

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 楼主| 发表于 2015-8-3 17:53 | 显示全部楼层
chunyang 发表于 2015-8-2 22:01
不存在什么几个PID的问题,楼主如此描述问题说明对自平衡小车的原理根本是一窍不通,建议好好看看有关原理 ...

是呗,从来没弄过那个,想搞一搞练练PID

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一粒金砂(中级)

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发表于 2015-8-4 01:13 | 显示全部楼层
这个得看两个电机的死区电压相同吗,还有就是用编码器测回来的脉冲去是否相同,一般会用一个PID调节,两个的话也是一个道理

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一粒金砂(初级)

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 楼主| 发表于 2015-8-4 15:12 | 显示全部楼层
huo_hu 发表于 2015-8-2 23:40
不转弯的话一路调整就可以,不同电机可能有些差异.

那PID反馈的值时需要一些处理么,还是直接就给电机了,如果处理是怎么处理的啊

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不太明白你说的处理指什么?数据类型不一样自然是要转换的.  详情 回复 发表于 2015-8-4 16:38

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发表于 2015-8-4 16:38 | 显示全部楼层
a1043503402 发表于 2015-8-4 15:12
那PID反馈的值时需要一些处理么,还是直接就给电机了,如果处理是怎么处理的啊

不太明白你说的处理指什么?数据类型不一样自然是要转换的.

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 楼主| 发表于 2015-8-4 16:56 | 显示全部楼层
huo_hu 发表于 2015-8-4 16:38
不太明白你说的处理指什么?数据类型不一样自然是要转换的.

就是我们给定一个PID需要调节的值,然后经过PID算法不是返回一个值么,那个值是怎么处理的

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用这个数去控制pwm啊  详情 回复 发表于 2015-8-4 18:05

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发表于 2015-8-4 18:05 | 显示全部楼层
a1043503402 发表于 2015-8-4 16:56
就是我们给定一个PID需要调节的值,然后经过PID算法不是返回一个值么,那个值是怎么处理的

用这个数去控制pwm啊

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